BLDC_sensorless无传感速度闭环问题怎么解决

  如果闭环一上来就到全饱和状态的话，其中一个可能原因是反馈的符号反了。系统成了正反馈了。
                                                                         TI 程序猿

  如果闭环一上来就到全饱和状态的话，其中一个可能原因是反馈的符号反了。系统成了正反馈了。
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  如果是正反馈的问题，就是当实际速度比目标速度低的时候，你的控制环路积分开始上升，逐渐达到饱和，速度环输出给Iq电流环作为力矩指令。
所谓的正反馈，就是力矩方向和加速方向反了，也就是你速度环输出达到最大的时候，力矩输出和期望加速的方向是相反的，所以永远也无法达到目标转速。
最简单的办法是将速度环输出加一个负号，幅值给电流环，来看是否得到改善。
当然，正如之前提到的，这只是导致这种现象的可能性之一，如果反向后仍然没有得到改善，需要进一步查找其他原因。如果一时无法定位，建议逐渐剥离现有环路，从开环，电流闭环，角度闭环一步一步的逐步排查问题。
                                                                         TI 程序猿

引用: 牵着灵魂散步 发表于 2020-5-21 07:08
    Igor An，你好，不好意思，我之前对积分输出那个符号（1.#INF）理解错了，积分输出为无穷大值，而不是0，下面为积分器的各个参数结果。
    还有如果是正反馈的话我应该怎么调节？反馈回来的速度是正的。

  如果是正反馈的问题，就是当实际速度比目标速度低的时候，你的控制环路积分开始上升，逐渐达到饱和，速度环输出给Iq电流环作为力矩指令。
所谓的正反馈，就是力矩方向和加速方向反了，也就是你速度环输出达到最大的时候，力矩输出和期望加速的方向是相反的，所以永远也无法达到目标转速。
最简单的办法是将速度环输出加一个负号，幅值给电流环，来看是否得到改善。
当然，正如之前提到的，这只是导致这种现象的可能性之一，如果反向后仍然没有得到改善，需要进一步查找其他原因。如果一时无法定位，建议逐渐剥离现有环路，从开环，电流闭环，角度闭环一步一步的逐步排查问题。
                                                                         TI 程序猿

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