消息队列执行机构运动一直不停止

我现在在STM32上移植了UCOSIII，想用来控制一辆小车完成多任务，主要是小车要有寻迹和停止功能，小车上装有执行机构在小车停止前2s执行机构开始工作，并且只工作1s，期间小车不停止，小车在2s后停止，停3s后继续完成同样的任务。我采用了任务1控制小车运动，用消息队列给执行机构发送消息，但是执行机构运动一直不停止，小车停止后不再继续运行。麻烦给一下解决思路或建议，谢谢。补充：停几秒只是一个假设实际中不是那么精准，要完成动作才应该再继续执行。