请问CM3的LR中ISR是怎么返回到原任务地址的?

LR寄存器用来返回上一个任务的地址是吧，，而权威指南中说LR在ISR中断时候被用来指向堆栈，，，
那在执行ISR后，LR的值为
0xFFFF_FFFD
表示：
返回线程模式，并使用线程堆栈(SP=PSP)
那在发生ISR时，把寄存器R0，pc,LR等值压入堆栈(PSP)时，这时候LR入栈是任务地址还是0XFFF_FFFD???
如果LR的值是0XFFF_FFFD，这样LR的值不是不能用来指向上个任务的地址了吗？，那他是通过返回PSP的堆栈，然后POP PC来获得上个任务的地址吗？（如果不是，他怎么返回线程地址的）？
总的来说我比较困惑的是，他进入ISR，LR不能返回地址了，那么ISR是怎么返回到原来的任务地址的？