如何计算才能把坐标系转换成水平的坐标系？

看看能不能帮到你：https://blog.csdn.net/zat9079438 ... ionNum=13&fps=1

感谢您的回答，根据链接解决了问题，因为之前mpu竖起来初始化总不过，所以将自检的时候校准去掉了，下面是我的代码，加上accel_sens=0就是以绝对平面为坐标系，去掉就是以当前的姿态为平面，可以实现我说的水平旋转问题，希望能对遇到同样问题的有帮助。
                float sens;
                unsigned short accel_sens;
                mpu_get_gyro_sens(&sens);
                gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens);
                gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens);
                gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);
                dmp_set_gyro_bias(gyro);
                mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
                accel_sens=0;//去掉校准
                accel[0] *= accel_sens;
                accel[1] *= accel_sens;
                accel[2] *= accel_sens;
                dmp_set_accel_bias(accel);
还想再深入了解下，用的dmp不知道内部实现方式，能否探讨下自己融合数据怎么解决这个问题呢？

这个我也不怎么了解,但是最近有买一个原子的minifly，里面有姿态融合的相关算法，你可以下载以下源码看一下

好的，谢谢推荐，已下载，学习下