如何做基于UCOS的超声波测距？

#include "UatrasonicHcsr04.H"
#include "delay.h"
//宏定义使用UCOS
#if SYSTEM_SUPPORT_UCOS
#include "includes.h"//ucos 使用  
#endif
//extern OS_EVENT *sem_Hcsr04; 
#include "COMVARIABLE.H"
/*******************************************************************************
* Function Name: Hc_sr04Init
* Description : pB6->trig out ;pB7->echo in; 
* Input       : None
* Output      : None
* Return      : 
*******************************************************************************/
void Hc_sr04Init(void)
     {
       GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
       TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure; 
       TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
       NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       
       RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
       RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//TIM4 时钟使能 
       
       GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Out_Trig_pin;
       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
       GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
       GPIO_Init(HC_SR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
       GPIO_ResetBits(HC_SR04_PORT,Out_Trig_pin);
       
       GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = In_Echo_pin;
       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //下拉输入
       GPIO_Init(HC_SR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
       //
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 9999;  //设定计数器自动重装值 最大10ms溢出  
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //预分频器,1M的计数频率,1us加1.   
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
        //根据指定的参数初始化TIMx
        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); 
        TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;  // 选择输入端 IC2映射到TI2上?
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_BothEdge; //上升下降捕获
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频 
        TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x03;//IC4F=0011 配置输入滤波器 8个定时器时钟周期滤波
        TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);//初始化定时器输入捕获通道
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;  //TIM4中断
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //抢占优先级1级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;  //从优先级2级
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
        //allow interrupt source capture 
        TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_CC2,ENABLE); 
      } 
/*******************************************************************************
* Function Name: TIM2_IRQHandler
* Description :  
* Input       : None
* Output      : None
* Return      : TIM4_CH2->B7
*******************************************************************************/
u16 distance_tim4; 
u8  Succeed_EchoFlag = 0;      
void TIM4_IRQHandler(void)
     { 
       OSIntEnter();  //中断进入
       //capture cc2 channal
       if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_CC2) != RESET) 
       {
         //rising capture enable?
         if(Echo) 
         //if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7))
         {
           TIM_SetCounter(TIM4,0); //clear cnt counter
           Succeed_EchoFlag = 0;
           TIM_OC2PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Falling);//CC2P=1 设置为下降沿捕获
          }
         //falling capture enable?
          else
          {
            distance_tim4 = TIM_GetCapture2(TIM4);
            Succeed_EchoFlag = 1;
            TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);//turn off tim4 counter 
            TIM_OC2PolarityConfig(TIM4,TIM_ICPolarity_Rising); //CC2P=0设置为上升沿捕获
            }  
        }       
         TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_IT_CC2);   
       OSIntExit();  //中断退出  
      }   
/*******************************************************************************
* Function Name: Start_HCSR04
* Description : 开启启动 
* Input       : None
* Output      : None
* Return      : 
*******************************************************************************/
void Start_HCSR04(void)
     {
       Trig = 1; 
       delay_us(25);
       Trig = 0; //start measure
      }   
/*******************************************************************************
* Function Name: Hc_sr04Manage
* Description : 接收数据处理 
* Input       : None
* Output      : None
* Return      : 
*******************************************************************************/        
u8 buffhcsr[6];        
void Hc_sr04Manage(void)
     {
      u8 i,err;
      static u8 flag_unit = 0,flag_send = 0; 
      static u16 data_temp; 
      u16 Data_unit;  
      Start_HCSR04();   
      TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); //start tim4 counter   
      while(Echo == 0); //waite Echo feelback        
      delay_ms(62);  //等待测量结果
      //4*62 = 248ms 
      if(Succeed_EchoFlag)      
       {
        flag_unit++;
        data_temp += (distance_tim4*10)/58;
        Succeed_EchoFlag = 0; 
        if(flag_unit > 3)
        {
          Data_unit = data_temp/4;
          data_temp = 0;
          flag_unit = 0;
          flag_send = 1;
          
          buffhcsr[0] = 1; 
          buffhcsr[1] = (u8)(Data_unit);
          buffhcsr[2] = Data_unit>>8; 
          }          
        }
      //add signal os_sem to indicate usart1 send masssage to pc
      if(flag_send)
       {
          //等待PC通信发送命令
          OSSemPend(sem_Hcsr04,0,&err);
          for(i = 0;i < 3; i++)
            {
             USART_SendData(USART1,buffhcsr); 
              while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!= SET);
             }    
           flag_send = 0;   
        }              
      }

多谢多谢，还有个问题需要咨询一下有两个变量是不是这么定义的：
#define Echo GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)
#define Trig Bout(6)// B6
能不能把你的工程分享一下，刚开始学不咋会，谢谢啊