请问飞控里的那些算法实现程序是如何运行的？

我找到的飞控的工程里。看到 这个set_pwm函数，还有很多类似的算法实现函数。
但是在查找主程序中。main.C里只有初始化函数，而我在那个初始化函数的函数体中也找不到对set_pwm以及那些算法函数的调用。。
那这些函数是通过什么方式在整个程序的运行过程中被使用到的呢？