成品飞控超声波PID不能定高

我用的是大疆NAZA飞控，比赛需要用到超声波定高，先令I=0，D=0，调节P。
飞机震荡几下后稳定在某一高度，然后缓慢上升一大段距离，再直接缓慢下降到地。
请问这是什么回事吗？还有应该怎么调PID最好？