ROS control中的controller_manager详解

ros_control中的controller_manager通过硬实时控制环来控制抽象机器人对象hardware_interface::RobotHW，另外支持controller的加载，卸载，启动和停止。当controller_manager加载controller时候会将controller name作为其所有参数的root，及type（决定加载哪个插件）。