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李艳婷

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ROS control中的controller_manager详解

ros_control中的controller_manager通过硬实时控制环来控制抽象机器人对象hardware_interface::RobotHW,另外支持controller的加载,卸载,启动和停止。当controller_manager加载controller时候会将controller name作为其所有参数的root,及type(决定加载哪个插件)。

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