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机械臂
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- L1=Link([0 0.4 0.025 pi/2 0 ]); %定义连杆的D-H参数
- L2=Link([pi/2 0 0.56 0 0 ]);
- L3=Link([0 0 0.035 pi/2 0 ]);
- L4=Link([0 0.515 0 pi/2 0 ]);
- L5=Link([pi 0 0 pi/2 0 ]);
- L6=Link([0 0.08 0 0 0 ]);
- [q ,qd, qdd]=jtraj(q1,q2,50); %五次多项式轨迹，得到关节角度，角速度，角加速度，50为采样点个数
- T=robot.fkine(q);%末端执行器位姿
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