谁能帮忙截几张平衡小车PI控制器和PD控制器调节时候的波形图吗

谁能帮我截几张平衡小车PI控制器和PD控制器调节时候的波形图啊。救急一下啊- -。
PF控制器：
（1）KD=0  KP=200；
（2）KD=0  KP=300；
（3）KD=0  KP=500；
（4）KD=0.5 KP=500；
（5）KD=1.6 KP=500；
（6）KD=2.7 KP=500；
PI控制器：
（1） KP=40；KI=0.32
（2） KP=60；KI=0.48
（3） KP=100；KI=0.8
（4） KP=140；KI=1.12
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