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一、 AVP成为自动驾驶率先落地的应用
不同于面向开放城市、高速工况的L4/L5级自动驾驶乘用车，低速且车中无人的自动代客泊车应用环境相对简单，行人出入较少的车库对应自动驾驶系统发生事故的风险系数及立法难度更小。公众开始看到自动代客泊车的前景，自动驾驶新创公司也希冀借此弯道超车，并将其定义为自动驾驶商业化最现实的路径之一。此同时，自动代客泊车的产品化和商业化逐渐进入到公众的视野。国内外传统主机厂、一级供应商以及新造车势力在去年开始意识到自动代客泊车逐渐升温的需求后，开始行动，并纷纷喊出口号，对自动代客泊车量产落地进行未来规划。然而，多数玩家因在2018年才开始投入自动代客泊车研发储备，多数项目还停留在概念、演示或样机阶段，距离产品化和测试量产遥遥无期，目前真正具备商业化和量产能力的主机厂寥寥无几。“激进”的上汽集团曾计划在2018年内推出搭载欧非科技自动代客泊车技术的量产车型荣威Marvel X，但目前仍未有消息,长安同吉利L4级自动代客泊车时间规划也在2020年之后。而去年4月23日，小鹏汽车发布的G3全场景自动泊车仍属于L2 和 L3 之间的自动驾驶功能，并非真正意义上的L4级自动代客泊车。汽车产业链上的各类玩家已经看到了自动代客泊车的商业潜力，纷纷开始规划投入研发。
二、 AVP的前景
1. 直观的受益者就是车主。车主将不再需要为停车烦恼，拥有更高效率和更高品质的出行体验。代客泊车让车主不必再出入停车场，从而与停车场内可能发生的剐蹭、撞击、犯罪等事故绝缘，提高了安全性。可以在家门口、办公室门口上下车，省下更多时间和精力。尤其在雨雪、严寒、酷热等天气下，车主将对这项功能的“爽点”有更直观的体会。
2. 相关的零部件供应商也将从中受益。当一项新技术注定成为未来的标配时，率先反应过来的企业无疑将掌握先发优势，这也是如今车企和顶级供应商积极拥抱代客泊车趋势的一大动因。
3. 停车场也是一大受益方。禾多的HoloParking的定位精度已经能达到5厘米，泊车车位间距可以近到只有10厘米，远远小于人类驾驶情况下的泊车间距，可以节约停车空间，支持代客泊车服务的停车场可通过减少停车间距提升约20%的停车容量。未来如果停车场能够实现完全无人化运营，在运营成本、效率和营收方面的优化效果将非常可观。
4. 代客泊车产品还能够赋能于租车平台。代客泊车可以降低租车平台的运营成本，提升用户取车交车的体验。智能代客泊车产品的普及，有望在降低由停车难造成的社会损失方面发挥积极的作用。
三、 车端/场端两极方向
从技术层面看，当前自主泊车功能的实现主要有两条路线：一是加强车端自身传感能力；一是加强场端
通信支持。
(一) 车端方案的好处：
1. 能更好地控制成本——改造地库的成本比较高，而且限制了AVP使用的地域范围；
2. 基于与车厂有较强的合作关系，而大车厂可以通过量产出货迅速催熟AVP这一商用特性，改造车库则要牵涉与地产商、物业的合作，市场碎片化和区域属性太强，增加了商业落地难度；
3. 改造地库的方案对车的智能要求不够高，而通过“改车”来实现AVP，则更接近未来的高速L4自动驾驶场景。“如果停车场由通信和车—场协同更好，但如果不改造，车也有足够的智能，就像人能在陌生停车场找到停车位一样。地平线也属于改车派，在2018年11月28日，地平线首次公开测试了其AVP项目，不过地平线目前的方案用的是Velodyne 16线激光雷达（官方售价为3999美元），成本有待进一步降低。
(二) 场端方案的好处
1. “改车库派”可以通过对车库的改造，让不同车型实现“自动停车”，车辆本身只需要
电子制动、自动换挡、电子助力转向及远程互联等基础功能，不需要任何环境感知功能。这个方案的优点是对车辆要求低，但目前的成本较高。
2. 在去年博世和戴姆勒与中国联合展示的方案中，他们使用了柱式安装的工业级单线激光雷达。基于系统冗余的考虑，实际应用中，可能平均每3个车位就要布局25个激光雷达，在成本上尚不现实。
3. 自主泊车的规模化落地离不开停车场端的配合，而在智能汽车时代，停车场不再是单纯的停车区，更应该是汽车服务中心，自动代客泊车帮助实现停车场内的充电无人化、洗车无人化，使得车主在停车期间也能享受自动化服务。而场端也需要为自主泊车的车辆进行相应的升级，包括管理平台对接以及地图更新等。
4. UWB室内实时精准定位技术在室内停车场的导航、自动驾驶的应用的出现，开辟了新的技术路线。
四、 视觉/UWB殊途同归
站在主机厂角度，中国车主更愿意买单解决停车难这一痛点，所以智能辅助泊车功能正在成为新车一大卖点。一则可以真正解决用户停车难问题；更重要的是，可帮助主机厂尽早实现自动驾驶落地。
另一方面，共享出行服务商也希望通过自动代客泊车解决共享汽车租赁服务最后一公里痛点，目标是缓解分时租赁面临三大难题：取还车复杂，用户体验差；车辆调度消耗大量成本及运维资源；停车场停车位资源使用不合理。
业内也有声音传出，自主泊车场景最早有望于2019年底在一些大型停车场或者其他封闭园区率先落地。为最终车主的终端使用安全保驾护航，一方面扩大自主泊车的受众面，另一方面降低主机厂的安全风险。
对于自动驾驶汽车而言，传感器技术不够完善，高速工况的自动驾驶难度大，是自动驾驶商业化“难啃的骨头”。所以在全路况L4/L5高速自动驾驶技术成熟之前，依赖低速自动驾驶（例如自动代客泊车、园区运营、最后一公里物流、环卫）实现快速落地，帮助公司“活下去”。
因此采用视觉和UWB技术的AVP应用开始增多，目的都是减轻车厂的AVP功能车辆的成本，同时让场端变得可以运营，不再增加车厂成本。上汽集团、上海汽车创新城、同济大学开启了UWB室内自动驾驶及自动泊车的尝试，随着UWB主动定位系统的出现，实时定位的延时和系统容量不再是瓶颈，UWB在AVP变得不可或缺了。
五、 主流厂家
(一) 驭势
2018年11月12日，业内首款L4级自动驾驶智能泊车产品的落地——搭载驭势AVP自动代客泊车系统的宝骏E200正式面向终端消费者落地交付，后期双方计划向用户逐步批量交付至上千台具备自动驾驶功能的宝骏E200。驭势不断研发自动代客泊车技术，基于自动驾驶的精确计算能力，AVP不依赖激光雷达，采用摄像头和超声波传感器的组合。摄像头用于车辆的定位，同时与超声波传感器共同判断障碍物。自动代客泊车方面，驭势科技近期也同 GoFun、奇瑞新能源达成合作，在四川成都的共享汽车运营试点，三方开始了共享出行领域的试探性布局。
(二) 禾多
戴姆勒和博世的AVP方案注重车端和停车场场端的融合。在停车场智能基础设施符合条件的情况下，该方案对车辆的传感器要求并不高，目前的量产车即可实现。从展示效果来看，这套AVP方案成功实现了车主在停车场固定的落客区下车，通过
手机启动系统后，车辆便能自己在车库寻找空位。取车时，车辆能够自动启动点火，提前开到接车区等待车主的接管。禾多科技的HoloParking，则在车端和场端以外，还增加了高精地图端，是一套“三端合一”的技术方案。通过三端的合一，HoloParking创造出更多的冗余，突破了系统容易受到光线和天气因素干扰的瓶颈，能够适应多种场景，具备更高的安全性。经过实际测试，HoloParking在雨天和黑暗中也能够稳定运行，对于复杂停车环境也能应对自如，成为第一款支持全天候、全场景、真实运营的自动驾驶代客泊车产品
(三) 纵目
围绕低成本、车规级、量产三大方向，纵目自动代客泊车系统已形成基于自主研发的“车+云+场”的软硬件综合解决方案，并结合人工智能以及多传感器融合技术，实现长距离自主无人泊车以及用车召回等L4级自动驾驶功能。纵目自主泊车解决方案不强制要求对停车场进行硬件改造，利用摄像头+GPS+IMU融合的视觉定位技术的车场已有信息，并整合至前期与合作伙伴绘制的高精度地图或众包图中，以低成本的方式实现自主泊车功能的输出。通过进一步和停车场管理后台打通，可以提供进一步的室内精准定位、车位预约与释放以及基于位置的服务（LBS）。为了扩大落地应用场景，纵目已同国内领先的智慧停车场管理系统提供方厦门科拓股份实现了平台互通和采集数据共享的合作。
(四) 精位
精位科技基于自主创新UWB精准定位底层技术，开发出业界首个主动定位系统，该系统特别适合自动驾驶的车辆定位。同时利用自己首创的成熟定位管理云平台，加以精细的高精度地图，实现车辆进行自动驾驶、路线导航以及自动泊车等功能。目前精位科技完成与百度阿波龙物流车自动驾驶项目、某商用车自动驾驶项目、某车企的研究院车库自动驾驶项目、某大学的车库自动驾驶项目，场端部署UWB定位基站，车端安装UWB定位解算终端及激光雷达，就能满足自动驾驶及自动泊车。目前公司正在完善并实施“激光雷达、毫米波雷达安装在场端，车辆就依靠高精度地图和UWB终端”智能的车+智能的路方案，以及精位科技的UWB国产模组量产，进一步降低车端的成本，同时辅以场端运营功能，让低成本AVP量产落地。
某商用车无人驾驶及自动泊车
阿波龙导航及泊车
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