希望大神分享一些两轮平衡小车的资料

现在有GY521模块，有只能小车的基础配件，现在想做两轮平衡小车，但是对于GY521模块输出的数据，滤波算法都不太懂，还有调节的方法只知道大概，网上的资料都是大体说说，希望大神分享一些做平衡小车细致点的资料，问一下GY521输出的信号是什么，有这个模块还用不用卡尔曼滤波