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郭鑫

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【参赛】stm32蓝牙小车详解（源程序+配件详解）

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STM32蓝牙小车
2018年8月31日



一、摘要
1. “基于stm32f4的蓝牙控制小车”是一个基于意法半导体与ARM公司生产的STM32F4 DISCOVERY开发板的集电机驱动模块、电源管理模块、stm32f4主控模块、蓝牙串口通信模块、android控制端模块（通俗讲：用手机控制）。
2. 蓝牙的创始人是瑞典爱立信公司，蓝牙技术是一种无限数据与语音通信的开放性全球规范，它以低成本的近距离无线连接为基础，为固定与移动设备通信环境建立一个特别连接。手机之间通过蓝牙实现数据共享成为常理，将手机变为遥控器为人们的生活带来无限方便。遥控小车在工业、国防、科研等领域应用越来越广泛，例如说：消防遥控小车、探测小车等。

二、引言
本文详细阐述了使用蓝牙通信的手机遥控小车前行、倒退、左转、右转和停止等功能的软硬件设计过程。
而我自己也是刚刚做完我们学校的校内赛，以下都是我自己的经验之谈。
在做蓝牙小车前期，感觉网上的资料大多不太详细。现在我总结了一下，不足之处请大家谅解。


三、系统方案
该系统分为电机驱动模块、电源管理模块、主控板、蓝牙通信模块、Android控制端（手机下载串口通讯即可）等5个模块。（我用的是学长们给的stm32模块，大家也可以用网上的模块，都是大同小异的）

四、配件分类
开发板：stm32c8t6；电机驱动：l298n；蓝牙模块：HC-05主从机一体蓝牙模块（两个）；电机（小黄电机，铁电机等）；电池、降压模块（LM2596S DC-DC 降压电源模块 ）等。附上我们小车的粗糙图：
                       

五、前期工作
1. 蓝牙的配置。
2. 了解stn32c8t6的各个IO口。
3. 了解stn32的tiM（1~4），知道各个IO口对应的通道。
4. 了解L298驱动模块。
5. 以上我就不一一介绍，下面有文件大家看一下。


六、系统软件设计




1. 首先进行bsp.c的配置


2. 我使用的是A0~3（TIM2)和B6~9(TIM4)的引脚。



3. TIM2的配置（TIM4查表差不多，只要把TIM2的改为TIM4即可，原理请看stm32参考手册。）
  1. void TIM2_Configuration(void)
  2. {
  3.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  4.         TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  5.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  6.        
  7.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;                           
  8.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 //复用推挽输出
  9.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  10.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  11.                        
  12.         /* Time base configuration */
  13.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (100- 1);                                        //arr  设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
  14.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (7200-1);                                          //分频        psc
  15.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;                                         //时钟分割，一般写0
  16.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;                 //设置为向上计数模式
  17.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

  19.         /* PWM1 Mode configuration: Channel1*/
  20.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                                                // 初始值
  21.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;                           //pwm模式2
  22.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;        //使能通道
  23.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;        //高电平
  24.        
  25.         TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                         
  26.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);                        //使能或者失能TIMx在CCR3上的预装载寄存器
  27.         TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                         
  28.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
  29.         TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                         
  30.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);                        //使能或者失能TIMx在CCR3上的预装载寄存器
  31.         TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);                         
  32.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

  34.        
  35.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);  /* 中断使能 */
  36.         /* TIM3 enable counter */
  37.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);        /* 使能 */
  38. }


4.初始化串口1（蓝牙数据传输用A9、A10)
  1. void USART1_Configuration(void)
  2. {
  3.         USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  4.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  5.         /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
  6.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
  7.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;                  //浮空输入模式          
  8.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  9.        
  10.         /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
  11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
  12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                          //复用推挽输出
  14.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  15.        
  16.         USART_InitStructure.USART_BaudRate = 38400;                                                //速率115200bps
  17.         USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                //数据位8位
  18.         USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                        //停止位1位
  19.         USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;                                //无校验位
  20.         USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;   //无硬件流控
  21.         USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                                        //收发模式
  22.         /* Configure USART1 */
  23.         USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);                                                        //配置串口参数函数
  24.         /* Enable USART1 Receive and Transmit interrupts */
  25.         USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);                    //使能接收中断
  26.         /* Enable the USART1 */
  27.         USART_Cmd(USART1, ENABLE);                          //使能串口
  28. }


5.蓝牙指令程序（在stm32f10x_it.c)

  1. extern int x;//全局声明



6.主函数（里面的数据是我们小车，大家可以自己更改）
  1. int x=0;
  2. int main(void)
  3. {
  4.         BSP_Init();
  5.         while(1)
  6.         {
  7.                         if(x == 1)
  8.                         {
  9.           TIM2->CCR1 = 0;
  10.           TIM2->CCR2 = 99;
  11.                                   TIM2->CCR3= 0;
  12.           TIM2->CCR4 = 99;
  13.                                   TIM4->CCR1 = 0;
  14.           TIM4->CCR2 = 99;
  15.                                   TIM4->CCR3= 0;
  16.           TIM4->CCR4 = 99;
  17.                         }       
  18.      if(x == 2)
  19.                         {
  20.           TIM2->CCR1 = 0;
  21.           TIM2->CCR2 = 0;
  22.                                   TIM2->CCR3 = 0;
  23.           TIM2->CCR4 = 0;
  24.                                   TIM4->CCR1 = 0;
  25.           TIM4->CCR2 = 0;
  26.                                   TIM4->CCR3 = 0;
  27.           TIM4->CCR4 = 0;
  28.                         }
  29.                         if(x == 3)
  30.                         {
  31.           TIM2->CCR1 = 99;
  32.           TIM2->CCR2 = 0;
  33.                                   TIM2->CCR3 = 99;
  34.           TIM2->CCR4 = 0;
  35.                                   TIM4->CCR1 = 99;
  36.           TIM4->CCR2 = 0;
  37.                                   TIM4->CCR3 = 99;
  38.           TIM4->CCR4 = 0;
  39.                         }
  40.      if(x == 4)
  41.                         {
  42.           TIM2->CCR1 = 0;
  43.           TIM2->CCR2 = 99;
  44.                                   TIM2->CCR3 = 99;
  45.           TIM2->CCR4 = 0;
  46.                                   TIM4->CCR1 =0;
  47.           TIM4->CCR2 =99;
  48.                                   TIM4->CCR3 = 99;
  49.           TIM4->CCR4 = 0;
  50.                         }
  51.      if(x == 5)
  52.                         {
  53.           TIM2->CCR1 = 99;
  54.           TIM2->CCR2 = 0;
  55.                                   TIM2->CCR3 = 0;
  56.           TIM2->CCR4 = 99;
  57.                                   TIM4->CCR1 = 99;
  58.           TIM4->CCR2 = 0;
  59.                                   TIM4->CCR3 = 0;
  60.           TIM4->CCR4 = 99;
  61.                         }                                                                                                       
  62.                 while_1();        // 主要的执行程序
  63.         }       

  65. }
  66. /*********************************************************
  67.                                                                                 printf重定义
  68. **********************************************************/
  69. int fputc(int ch,FILE  *f)
  70. {
  71.         USART_SendData(USART1,(u8)ch);
  72.         while (USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);
  73.         return ch;
  74. }

7.最后是提醒一下：
主要执行函数，执行空语句就好了。（在device.c里）


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HC-05 主从机一体蓝牙模块 无线蓝牙串口透传模块 无线模块 1.rar (69.88 KB)
(下载次数: 260, 2018-8-31 11:57 上传)



L298N_电机驱动模块_程序书(1).doc (722.5 KB)
(下载次数: 121, 2018-8-31 11:57 上传)



STM32F103C8最小系统资料(1).zip (2.76 MB)
(下载次数: 114, 2018-8-31 11:58 上传)



源代码.zip (6.32 MB)
(下载次数: 568, 2018-8-31 14:44 上传)















https://bbs.elecfans.com/forum.php?mod=attachment&aid=Njc4ODUyfGMxNmUwZjljYWE2NTY2ZjZiYzVkNzJlZWFkMzcwNWI2fDE3MzUzNzYxNzQ%3D&request=yes&_f=.rarattach://678852.rar

以上就是我做小车比赛的总结，希望对大家有所帮助。我通过这一次小车比赛，也是初步的认识了stm32，希望大家也能通过蓝牙小车程序的配置，了解stm32.


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回帖（84）

郭鑫

2018-8-31 15:10:44

RE: 【参赛】stm32蓝牙小车详解（源程序+配件详解）


图片没能上传，实在很抱歉。





1 举报
  • 周凯: 谢谢分享，学习学习。

郭鑫

2018-9-1 08:16:15
这些是剩下的图片，真的很抱歉。
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郭鑫

2018-9-1 08:21:11
蓝牙程序也补上
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北山独狼

2022-3-31 08:09:49
蓝牙技术，学习学习
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北山独狼

2022-3-7 10:51:52
多谢楼主的分享,学习学习
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lboy

2022-3-7 09:42:13
谢谢分享
举报

褪色毛衣

2022-1-23 01:41:58
89897974更何况里面，房管局一块
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尹会胜

2021-9-25 18:57:33
多谢楼主分享，好人一生平安
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AaronLin

2021-4-21 13:40:56
Something special! just study!
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AaronLin

2021-4-21 11:55:51
study it ! would you reply all package, thank you!
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xbw233

2021-4-1 12:46:50
多谢楼主分享，好人一生平安
多谢楼主分享，好人一生平安
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matmat

2021-3-31 17:36:58
谢谢！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
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gzy1223

2021-3-17 22:03:35
太棒了，这个报告，有很高的参考价值
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不慌同学

2021-1-12 20:04:46
可以的反反复复烦烦烦烦烦烦烦烦烦烦烦烦烦烦烦
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周财胜

2020-9-27 16:43:24
多谢楼主分享，好人一生平安
多谢楼主分享，好人一生平安
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Samuel2020

2020-9-17 16:15:02
厉害，学习了，真是个好东西
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银鱼小宝宝

2020-8-25 14:53:35
6666666666666666666666666666666666
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wzjhuohua

2020-7-28 15:38:05
小伙子很厉害啊
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h1654155340.3769

2020-6-19 19:12:14
666666666666666666666666666666
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余一

2020-6-13 12:49:49
需要 学习 谢谢楼主的分享
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剑

2020-5-1 15:58:26
谢谢楼主的分享
举报

张泼皮

2020-1-30 11:39:09
学习了 谢谢分享
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zy66666

2019-11-29 13:23:34
感谢老哥

.......................................
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