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关于卡尔曼滤波的问题。（八百里加急般的急）

QQ图片20180510235224.jpg

我直接将MPU6050的加速度的值放入卡尔曼函数中进行滤波，结果滤波之后的波形和没滤波的波形不在一块，这是为什么？那么我该怎么做（如图）。我使用的是STM32F407的开发板。请问大佬有没有STM32F407的MPU6050的卡尔曼滤波程序，不要融合之后的程序，只想要直接对加速度滤波后的程序。谢谢。

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回帖（7）

不吃菜的虫

2018-5-11 11:32:52

好高端没见过

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Gu

2018-5-11 15:48:32

卡尔曼滤波器就5个公式，你这个应该是滤波器增益那个公式计算有误，重点分析一下。
下图和你这个差不多。

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s

2018-5-11 20:02:56

引用: guqs 发表于 2018-5-11 15:48
卡尔曼滤波器就5个公式，你这个应该是滤波器增益那个公式计算有误，重点分析一下。
下图和你这个差不多。

你能把你的卡尔曼滤波函数发给我吗，谢谢！

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陈登峰

2018-5-13 21:43:27

目前,卡尔曼滤波已经有很多不同的实现.卡尔曼最初提出的形式现在一般称为简单卡尔曼滤波器.除此以外,还有施密特扩展滤波器,信息滤波器以及很多Bierman, Thornton 开发的平方根滤波器的变种.最常见的卡尔曼滤波器是锁相环，它在收音机,计算机和几乎任何视频或通讯设备中广泛存在.

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s

2018-5-14 19:55:19

卡尔曼函数里面的Static定义的变量需要注意下，因此卡尔曼函数要对加速度滤波的话要将三个参数（ax,ay,az）分别放在的函数名不一样卡尔曼函数中（卡尔曼函数内部代码不变）。

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richthoffen

2018-5-14 20:33:30

你图片上的是什么软件,我想问下.

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s

2018-5-15 16:38:35

引用: richthoffen 发表于 2018-5-14 20:33
你图片上的是什么软件,我想问下.

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