【众拳】剑齿虎STM8舵机实验代码分享

实验目的：
通过键盘和串口通讯控制舵机，使其按照指定的参数转动对应的角度。
舵机概述：
舵机最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，
因而被广泛应用智能小车、机械手臂以及机器人各类关节运动等。

舵机组成:
舵机主要由以下几个部分组成：舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等。

电机控制板主要是用来驱动电机和接受电位器反馈回来的信息。电机，动力的来源了，这个不用太多解释。电位器这里的作用主要是通过其旋转后产生的电阻的变化，把信号发送回电机控制板，使其判断输出轴角度是否输出正确。齿轮组的作用主要是力量的放大，使小功率电机产生大扭矩。
舵机工作原理：
控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。

PWM控制舵机的方法：
舵机的控制信号周期为 20MS 的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5-2.5MS，相对应的舵盘位置为 0－180 度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持一定对应角度上，无论外界转矩怎么改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期为 20MS，宽度 1.5MS 的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服驱动器，转动范围不能超过 180 度，适用于那些需要不断变化并可以保持的驱动器中。

实验中使用SG90舵机：