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【mk_欣驰】基于STM32自动循迹壁障智能车原创教程以及经典...

2014-9-6 17:47:55 11875

本帖最后由 mk晴空于 2014-9-9 16:37 编辑

上次弄了一下午，结果还是没搞好，没图没附件！
这次吸取教训，在家里写好了才敢来发帖，有图有真相！！！
好吧，晕死了！好几个网吧爆满，终于等到机子了。
如题，由于暑假期间自己也正在做一个基于STM32的自动停泊智能车，
会用到最小系统，电源模块，L298电机驱动，超声波，光电管循迹电路
等模块，以及单片机编程，c语言，PID算法，简单的控制原理等知识，
综合性灰常高。
本人就是学会了51之后就一直在搞智能车（学校的一个比赛），这个
过程对自己之后的道路确实是受益匪浅。以前学51就只是看视频，然后
将别人的程序自己照着再写一边，然后下载到板子上看现象，很无味。
当你有过自己完成一项作品的经历的时候，你就会明白学习本节知识
在实际项目中会有什么用处，能干些什么。这样你可以有选择性的根
据需要，量力去学习。
好了，不罗嗦了，开始步入正题
一、电源模块
对于电源模块，建议将最小系统电源和其他传感器等模块的分开，也就是单片机独用一个电源。一般是5V，
  1.单片机电源
这里采用LM2940稳压芯片。原因是LM2940是低压差的线性稳压集成电路，芯片输入输出之间的损耗（也就是压损）比较小，电路相对简单，且精度高，纹波系数小，适合于对电压要求比较高的精密电源。作为单片机以及其他数字芯片供电再合适不过了。
但其缺点是效率很低，且输出电流比较小（相对开关电源）

  2.其他传感器电源（5v）
对于其他传感器我们选用LM2596稳压芯片。lm2596属于开关电源，他相对于线性稳压芯片输出电流要大一些，效率要高。所以很适合驱动一些精度要求不高，但效率相对要高点的传感器驱动电路。但缺点是精度低，电路复杂。

3.转向舵机电源（6v）
    这里的转向舵机用6v原因是，提高响应速度。因为转向舵机在转向过程中会受到许多阻力，比如车轮摩擦力，当车子很重时，这个摩擦力会更大。
这将严重影响车子的转向速度，那么提高电压不失为一种方便快捷的补偿措施。
这里采用常见的7806稳压芯片

二、循迹模块
   采用一个lm324比较器和四个tcrt5000光电管可以组成4路循迹模块

                     这里的图可能不尽清楚，
                           自己花了个整体图，下次补上

                  用proteus画的  够完整吧

三、L298步进电机驱动模块
用L298驱动两台直流减速电机的电路。引脚6，11可用于PWM控制速度。如果智能车只要求直行前进，则可将5，10和7，12两对引脚分别接高电平和低电平，仅用单片机的两个端口，两电机即可同时全速行进
给出6，11PWM信号，即可通过占空比控制速度，从而实现直行、转弯、加减速等动作。

                    Proteus画的

晕死，电脑又又重启，简直无语。
好吧，我承认自己还是没有做好充分准备！！！
更多精彩，下次继续。

下面是自己一些进展图：

                               lm2940 电源模块

                             反面  惨不忍睹啊

                                    整体效果

                                  l298电机驱动模块

                              反面  更惨！！！

      4路循迹模块    为求模块化，结果后期接线有些多，打算重焊个

                                        反面

                  车模套件花了40大洋

                装配图两只大眼睛


                     调试超声波


                           显示效果

                           总算走起来了

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