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` 本帖最后由 WAITXHURT 于 2018-4-4 11:16 编辑 基于SLH89F5162的电动车直流无刷控制器（本帖随时更新，本次最后更新时间：2014-1-4） 如今的交通工具虽然多，但对于更多的普通大众而言，电动车无疑是最佳的选择，因为它不仅能够让出行更方便，而且由于是用电，更加的节能环保，而且价格也不高，因此得到了较高的市场普及率。本项目采用深联华单片机开发的电动车直流无刷控制器，具有超静音直流无刷电机控制和完善的保护，超低的功耗等优点， 本项目采用深联华安芯一号单片机SLH89F5162（62k falsh、1T指令周期），使用片内资源有且不限于：3个外部中断用于检测电机转子位置、3路PWM模块用于产生3路PWM信号驱动三相6桥IGBT、3路10位AD用于检测调整、电流和电压模拟信号输入、1个串口模块用于上位机调试和显示面板通信、1个高速定时器用于定时完成复杂的任务计算 等特色资源，充分发挥了深联华单片机高速、增强功能模块的应用，实现了其它16位单片机才能做到的功能，面向市场，无论是从成本还是性能上，肯定会对其它方案的电动车控制器有较大的市场冲击，。 现以实现对电动车直流无刷控制器的智能控制： 直流无刷电机控制换向、无级调速、过流保护、欠压保护、堵转保护、EABS刹车、飞车保护、超静音启动、霍尔故障智能检测、防盗保护、速度平滑控制、智能巡航控制 
直流无刷电机控制：直流无刷电机的电子换向控制，采用SLH89F5162外部中断对直流无刷电机霍尔反馈的高速采样，并输出对应三相6桥臂的对应波形输出，并做智能参数调整和计算，保证电机的平稳高速运转。 PWM控制：SLH89F5162支持3个8位高速PWM定时器，可以做到无刷电机超静音启动，载波频率定时时钟选用：21KHz。 静音启动：在电机转子静止情况下采用3路高速PWM对电机施加对应电流，驱动磁场平滑换向，确保电机在任意机械角度和负荷下，都能静音平稳启动。 霍尔故障检测：U/V/W三相霍尔智能故障检测，保证电机平稳启动。 限流控制：低速大电流状态自动调整电流，控制PWM输出，保护电机防过载。 速度平滑过度：防止调速手柄快速旋转带来的动力冲击，实现电动车的速度平稳加速。 电机机械速度检测：程序智能计算出电机机械速度，并可发送至上位机或者显示面板进行显示，为系统节约成本。 自动巡航控制：转把在某个位置（速度保持了一段时间）停留了一段时间，系统会自动进入巡航控制（可由外部控制是否启用该功能），此时转把归零后以巡航速度行驶，当转把第二次归零后，系统自动退出巡航状态。 E-ABS刹车：ABS电子刹车（可由外部控制是否启用该功能） 欠压保护：电池电压下降到限定值后，红灯闪烁3次报警，转把归零后取消报警。 过流保护：电机工作电流超过限定功率后停止输出，并报警。 堵转保护：电机启动2S后，电机电角度转动低于10次/周，红灯闪烁2次报警，转把归零后取消报警。 飞车保护：上电检测转把手柄是否在归零状态，当不在归零状态时，红灯闪烁4次报警，转把归零后取消报警。 防盗功能 ：防盗锁电机（可由外部控制是否启用该功能），当启用后，电门锁在锁定状态，检测到电机人为转动后，会启动E-ABS刹车功能，使电机难以转动，起到一定的防盗作用。 =================================================== 项目进度表： 2013-10-14：立项、创建开发环境、收集资料 2013-10-15：开始编写程序驱动、核心代码 2013-10-20：开始绘制原理图 2013-10-27：原理图绘制完成 2013-11-16：PCB厂家打样 2013-11-24：收到PCB，很满意，没有错误 2013-11-25：开始焊接PCBA样品 2013-11-26：PCBA焊接完成 2013-12-13：软件调试完成 2013-12-15：演示视频拍摄 2013-12-24：设计报告完成 2013-12-25：作品上传及资料共享 =================================================== /***************************************************************************** 程 序 名：基于SLH89F5162的电动车直流无刷控制器 开发环境：Keil 作 者：李锦上 联系方式：QQ326391556 功能简述：直流无刷电机控制、静音启动、恒转矩控制、速度平滑过度、电机机械速度检测、 自动巡航控制、过流保护、欠压保护、堵转保护、EABS刹车、飞车保护、 超静音启动、霍尔故障智能检测、防盗保护 硬件说明：PCB:VER:1.0 2013-11-16; BLDC MOTOR:测试用 版权声明：本项目仅为技术交流为目的。如需量产，请联系作者，不要非法应用于商业等盈利用途 修改历史：未经修改 立项时间：2013-10-14 完成日期：2013-12-13 控制芯片：SLH89F5162 ******************************************************************************/ #include "SLH89F5162.H" #include "intrins.h" #define FOSC 11059200L #define Baudrate0 9600L #define BRT_Reload (65536 - FOSC / 32 / Baudrate0) #define tiMER0 0x0028 #define TIMER1 0x0028 //未用 //上位机查询代码 #define power_voltage 0xA1 #define motor_current 0xA2 #define motor_speed 0xA3 #define N 2 //AD取平均次数 #define Poles 12/6 //磁极数 计算速度用 //。。。完整代码详见软件工程文件 /******************************************************************************** 2013-12-13：优化速度检测方案，解决启动时电机过冲问题 2013-12-12：解决BLDC电机在某一电角度出现噪音问题并提高系统响应速度 2013-12-10：优化BLDC核心驱动，解决电机噪音及转速问题 2013-12-3：BLDC核心驱动调整，解决电机启动异常问题 2013-12-2：BLDC电机可以运转，但有时不能正常启动 2013-12-2：PWM模块调试成功 2013-12-2：ADC调试成功 2013-12-2：串口调试成功 2013-12-2：定时器调试成功 2013-12-1：IO口逻辑驱动调试成功 2013-11-30：下载程序成功 ********************************************************************************/ 部分精彩图片欣赏,更多资料请见附件：
PCB图 PCB 3D 图 PCB实物 PCB设计经过多次改版才定型，元件密度非常高 电动车直流无刷电机控制器PCBA成品 工艺边还没掰开哈 接口介绍 最终系统实物（调速手柄在旁边） 第一次录视频比较紧张，第一句话就录了五遍，那个汗呀，我就尽量用打字的方式讲解吧，如有疑问再联系我QQ：326391556。 视频用的是永磁直流无刷电机，实物比电动车的电机功率小（结构是一样的，主要是为了节约开发成本），所以视频中的六个IGBT没有装散热片，这也充分说明了深联华单片机的高速PWM对软件死区处理的很好，在不加散热片的情况下依然能良好的运行，系统设计功率为350W/36V。 视频中没有演示关于刹车、防盗和巡航的功能，一个是考虑到录制的视频超大，1分钟100多M，实在是吃不消，用其它手机录制的电机运转根本就看不出来，而且背景噪声很大，在这里顺便再说下关于噪声的问题，视频中电机是直接放在桌子台面上的，声音会放大，这是故意这样的，而且录制时镜头离电机非常近，如果下面垫个手套，几乎分不出电机有没有运转，速度变化也听不出来。另一个还有这几项附加功能测试需要连整机效果才明显，演示的时候看不太出来什么ABS和巡航功能，所以附加功能没有在视频中演示。 本项目定位方向是面向市场的商业项目，可以直接用于批量生产，故在设计初期就充分考虑到产品性能、生产成本、产品体积、特色功能的需求多样化，并没有添加一些华而不实的功能，请不要和“玩具”做对比，定位方向不一样。 版权声明：本项目开源仅为技术交流为目的。请不要非法应用于商业等盈利用途。深联华官方及电子发烧友官方享有对作品进行宣传、报道、展示的权利，并署名作者。如需量产，请联系作者，QQ：326391556，谢谢合作。 `
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很好的作品，拿来学习一下
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好东西啊，一直在寻找的……来迟了
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很想看看你的技术文档，这个不错哦
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楼主好牛逼啊，学习一下
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很好的东西，谢谢楼主分享
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评论
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非常棒的！
学习。。。学习!
