电子大赛智能小车资料

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本帖最后由 eehome 于 2013-1-5 10:07 编辑

电子大赛智能小车

谁主浮沉 · 2013-5-28 17:27:24

支持，最近在做小车

谁主浮沉 · 2013-5-28 17:36:57

#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

***it t1 = P3^0;
***it t2 = P3^1;
***it a1 = P1^0;
***it a2 = P1^1;
***it a3 = P1^2;
***it a4 = P1^3;

***it a10 = P2^0;       // 避障
***it a11 = P2^1;
***it a12 = P2^2;

***it a13 = P2^3;       // 寻光
***it a14 = P2^4;
***it a15 = P2^5;

***it M= P3^6;          // 寻黑线
***it L= P3^7;
***it R= P3^5;

uint SpeedA=40;
uint SpeedB=40;
uint m0=0;
uint m1=0;

void FX(uint f){
switch(f)
{
      case 0: a1 = 0;a2 = 0;a3 = 0;a4 = 0; break;       //停车
      case 1: a1 = 1;a2 = 0;a3 = 1;a4 = 0; break;       //前进
      case 2: a1 = 0;a2 = 1;a3 = 0;a4 = 1; break;       //倒退
      case 3: a1 = 0;a2 = 1;a3 = 1;a4 = 0; break;       //右转
      case 4: a1 = 1;a2 = 0;a3 = 0;a4 = 1; break;       //左转
}
}

void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=125;y>0;y--);
}

void main(void)
{
delay(1000);
delay(1000);
TH0 = 0x86;
TL0 = 0xE8;
TH1 = 0x86;
TL1 = 0xE8;
TMOD = 0x11;
TR0 = 1;
TR1 = 1;
ET0 = 1;
ET1 = 1;
EA  = 1;
FX(0);
while(1)
{

      if( M==0)                //寻黑线
      {
         FX(1);
      }
      else if(L==0)
      {
         FX(4);
      }
      else if(R==0)
      {
         FX(3);
      }


      if(a11==0)                   //避障
      {
         delay(200);
         if(a11==0)
         {
            delay(200);
            FX(0);
            if(a11==0 && a10==1 && a12==1)
            {
                  FX(0);
                  delay(1000);
                  FX(2);
                  delay(400);
                  FX(0);
                  delay(1000);
                  FX(3);
                  delay(800);
            }
         }
      }

      if( a11==0&&a12==0 )
      {
         delay(200);
         if( a11==0&&a12==0 )
         {
            FX(0);
            delay(1000);
            FX(2) ;
            delay(400);
            FX(0) ;
            delay(1000);
            FX(3);
            delay(800);
         }
      }

      if( a10==0 && a11==0 )
      {
         delay(200);
         if( a10==0 && a11==0 )
         {
            FX(0);
            delay(1000);
            FX(2) ;
            delay(400);
            FX(0) ;
            delay(1000)；
            FX(4);
            delay(800);
         }
      }


      if(a14==0 && a13==1&& a15==1)                      //寻光
      {
         FX(1);
      }
      else if(a13==0)
      {
         FX(3);
         if(a14==0)
         {
            FX(1);
         }
      }
      else if(a15==0)
      {
         FX(4);
         if(a14==0)
         {
            FX(1);
         }
      }

      else
      {
         FX(1);
      }
}
}


void time0_int() interrupt 1 using 1
{
TR0=0;
TH0=0x86;
TL0=0xE8;
m1=m1 + 1;
if(m1< SpeedA)
{
      t1 = 1;
}
else
      t1 = 0;
if(m1== 40)
{
      m1=0;
}
TR0 = 1;
}

void time1_int() interrupt 3 using 1
{
TR1=0;
TH1=0x86;
TL1=0xE8;
m0=m0 + 1;
if(m0 < SpeedB)
{
      t2=1;
}
else t2 = 0;
if(m0 == 40)
{
      m0=0;
}
TR1 = 1;
}

void int0() interrupt 0 using 1
{
ET0 = 1;
}