【摘要】建立了线控转向系统机械路感模拟和直流无刷电机的数学模型。针对线控转向系统需要直流无刷电机响应快、鲁性高的要求,采用双闭环控制策略,其中电流环采用PID控制,转角环采用滑膜变结构控制。通过madlabsimulink仿真和labview硬件在环试验,验证了所设计的双闭环控制在鲁棒性和跟随性方面都要优于普通PID控制。
1前言
线控转向系统取消了汽车转向柱,改为控制器控制转向电机来完成驾驶员的转向命令。本文建立了轮胎的回正力矩模型和直流无刷电机模型四,分析了线控转向的转向执行电机控制策略,设计了控制器。搭建了线控转向试验台,通过simulink仿真和labview硬件在环试验结果得知,滑模变结构控制在快速性和跟随性方面都优于PID控制。
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