本文针对自研关节模组中 GD32FFPRTGU6 芯片现有控制算法解决关节系统惯量不匹配效率低、快速跟踪性、稳态精度以及抗干扰的鲁棒性差的问题,提出基于扩展卡尔曼滤波 FOC 矢量关节模组双环控制算法。在 FOC 矢量控制中加入卡尔曼滤波使得电机反馈多出一个位置变量 ω,该信号传递给 PI控制器,在速度给定情况下,系统构成速度控制偏差,然后作为控制器的输入传递给速度 PI 控制器;在转矩一定情况下,下一步系统构成转矩控制偏差,然后作为控制器的输入传递到转矩 PI 控制器,输出得到 Vq 系统中得到的 Id入卡尔曼滤波后,在弱磁给定情况下,下一步系统构成磁通控制偏差,然后作为控制器的输入传递到弱磁 PI 控制器,输出得到Vd。以此改善信号的反馈,从而使得输出更加稳定。
0
|
|
|
|
|
|