wifi小车代码

ti

#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0;    //从串口接收的数据
uint i,j;
uchar flag=0;
uchar key_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter;
bit key_stime_ok;
***it control_signal=P3^6;
***it StatusLight=P2^2;
***it MainLight=P2^3;
/********************************************************************
* 名称 : Delay_1ms()
* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
* 输入 : x (延时一毫秒的个数)
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
uchar x,j;
for(j=0;j for(x=0;x<=148;x++);
}

void Turn*****tatusLight()
{

StatusLight=0;
}
/********************************************************************
* 名称 : Com_Int()
* 功能 : 串口中断子函数
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{

EA = 0;
if(RI == 1) //当硬件接收到一个数据时，RI会置位
{
      Buffer = SBUF-48; //这里减去48是因为从电脑中发送过来的数据是ASCII码。
      RI = 0;

}

   EA = 1;
}
/********************************************************************
* 名称 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中断
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
   TMOD = 0x21;
   PCON = 0x00;
   SCON = 0x50;
   TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600
   TL1 = 0xFd;
   TR1 = 1;       //启动定时器1

   ES = 1;       //开串口中断
   EA = 1;       //开总中断
IT0=0;
EX0=1;
}
void TimerInit()
{
control_signal=0;
EA=1;                                  //开总中断
ET0=1;                                  //定时器0中断允许
TH0 = 0xFF;                      //定时器装初值
TL0 = 0xA3;
TR0=0;
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Forward()
* 功能 : 电机1、2启动，都是前进，整车表现为前进。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_Forward()
{

   P1= 0x06;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Backward()
* 功能 : 电机1、2启动，都是后退，整车表现为后退。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_Backward()
{

P1= 0x05;
   Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_TurnLeft()
* 功能 : 电机1后退，电机2前进，整车表现为左转。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_TurnLeft()
{
   P1= 0x09;
   Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_TurnRight()
* 功能 : 电机1前进，电机2后退，整车表现为右转。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_TurnRight()
{
   P1= 0x0A;

   Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Stop()
* 功能 : 电机1停止，电机2停止，整车表现为停止。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_Stop()
{

   P1= 0x00;
Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :SteerEngineTurningUp()
* 功能 : 舵机向上转。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
  void SteerEngineTurningUp()
{
         ET0=1;
      TR0=1;
      Delay_1ms(40);
      hight_votage-=1;
      if(hight_votage<5)
      hight_votage=5;
}
/********************************************************************
* 名称 :SteerEngineTurningDown()
* 功能 : 舵机向下转。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
  void SteerEngineTurningDown()
{

      ET0=1;
      TR0=1;
      Delay_1ms(40);
      hight_votage+=1;
      if(hight_votage>20)
      hight_votage=20;
}
/********************************************************************
* 名称 : SteerEngine()
* 功能 : 舵机PWM中断
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void SteerEngine() interrupt 1
{

TH0=0xFF;
TL0=0xA3;
      if (++key_stime_counter>=200)
      {
         key_stime_counter=0;
            control_signal=1;
         key_stime_ok = 1;             // 20ms到
         timeT_counter=0;
      }

      if (key_stime_ok&&(++timeT_counter>=hight_votage))
      {
            key_stime_ok=0;
         timeT_counter=0;
            control_signal=0;             // hight_votage*0.1ms到
      }
}
void main()
{
   MainLight=0;
Delay_1ms(200);
Com_Init();//串口初始化
   TimerInit();//舵机初始化

  while(1)
  {


   switch (Buffer)    //根据键值不同，执行不同的内容
   {
   case 0:
   Moto_Stop();
   break;
   case 1:
   Moto_Forward();
      break;
      case 2:
      Moto_Backward();
      break;
      case 3:
         Moto_TurnLeft();
         break;
         case 4:
         Moto_TurnRight();
         break;

   case 5:
   SteerEngineTurningUp();
      break;
   case 6:
      SteerEngineTurningDown();
      break;
      case 8:
      MainLight=1;
      break;
      case 9:
      MainLight=0;
      break;
      default :  TR0=0;TR2=0;
      break;
   }
  }
}
//红外壁障
void extern_int0(void) interrupt 0 using 0
{
EX0=0;
Moto_TurnLeft();
Buffer=0;
EX0=1;
IE0=0;

}
tid=4877