机器人制作资料宝典【日本顶尖机器人设计师经典教材】

感谢楼主分享，看看有没有我想要的

多谢一直对机器人有兴趣

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顶楼主，就是想看隐藏的资料！

为什么看不到资料呢？？？？

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和你军阀割据途径飞发给f

想知道Labview控制机械手上位机界面如何设计想知道Labview控制机械手上位机界面如何设计

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学习，谢谢楼主分享

路过此地借宿一宿

真是醉了 什么都没有

看看好东西，我要天天学习学习

准备做个机器人参加比赛

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下来看看，学习学习

看看日本人的经典内容

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         简单寻迹程序：接法
         
     EN1 EN2 PWM输入端，本程序不输入PWM，直接使插上跳线帽，使能输出，这样就能全速运行

     插入蓝牙模块：
         晶振：11。0592M晶振
         请注意跳线帽切换

     P1_0 P1_1 接IN1  IN2    当 P1_0=1,P1_1=0; 时左上电机正转        左上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT1 OUT2）
         P1_0 P1_1 接IN1  IN2    当 P1_0=0,P1_1=1; 时左上电机反转       

         P1_0 P1_1 接IN1  IN2    当 P1_0=0,P1_1=0; 时左上电机停转       

         P1_2 P1_3 接IN3  IN4    当 P1_2=1,P1_3=0; 时左下电机正转        左下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT3 OUT4）
         P1_2 P1_3 接IN3  IN4    当 P1_2=0,P1_3=1; 时左下电机反转   

         P1_2 P1_3 接IN3  IN4    当 P1_2=0,P1_3=0; 时左下电机停转       

         P1_4 P1_5 接IN5  IN6    当 P1_4=1,P1_5=0; 时右上电机正转        右上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT5 OUT6）
         P1_4 P1_5 接IN5  IN6    当 P1_4=0,P1_5=1; 时右上电机反转

         P1_4 P1_5 接IN5  IN6    当 P1_4=0,P1_5=0; 时右上电机停转

         P1_6 P1_7 接IN7  IN8    当 P1_6=1,P1_7=0; 时右下电机正转        右下电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT7 OUT8）
         P1_6 P1_7 接IN7  IN8    当 P1_6=0,P1_7=1; 时右下电机反转

         P1_6 P1_7 接IN7  IN8    当 P1_6=0,P1_7=0; 时右下电机停转
   

     P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
     P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2       
     P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
         P3_5接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
         四路寻迹传感器有信号(白线）为0  没有信号（黑线）为1
         四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口

                                                                                                                                                                                         
         关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入6V时时候可以输出稳定的5V
         分别在针脚标+5 与GND 。这个输出电源可以作为单片机系统的供电电源。
        ****************************************************************************/
       
       
        #include
    #include    

        #define Left_moto_go      {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}    //左边两个电机向前走
        #define Left_moto_back    {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}         //左边两个电机向后转
        #define Left_moto_Stop    {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}    //左边两个电机停转                     
        #define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}        //右边两个电机向前走
        #define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}        //右边两个电机向前走
        #define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}        //右边两个电机停转   

   
        #define Sevro_moto_pwm    P2_7         //接舵机信号端输入PWM信号调节速度



        #define left     'C'
    #define right    'D'
        #define up       'A'
    #define down     'B'
        #define stop     'F'
        #define Car      '1'           //手机软件1号键




        unsigned char di***uff[4]          ={ 0,0,0,0,};
    unsigned char posit=0;


        unsigned int  time=0;                    //时间变量
        unsigned int  timer1=0;                    //时间变量
    unsigned int  timer=0;                        //延时基准变量

        bit  flag_REC=0;                                 //串行接收标去位
        bit  flag    =0;  
        bit  flag_bz =0;

        unsigned char  i=0;
        unsigned char  dat=0;
    unsigned char  buff[5]=0;       //接收缓冲字节


   
/************************************************************************/       
//延时函数       
   void delay(unsigned int k)
{   
     unsigned int x,y;
         for(x=0;x            for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前进
     void  run(void)
{
         Left_moto_go ;   //左电机往前走
         Right_moto_go ;  //右电机往前走
}

//前速后退
     void  backrun(void)
{
   
         Left_moto_back ;   //左电机往前走
         Right_moto_back ;  //右电机往前走
}

//左转
     void  leftrun(void)
{
   
         Left_moto_back ;   //左电机往前走
         Right_moto_go ;    //右电机往前走
}

//右转
     void  rightrun(void)
{
   
         Left_moto_go ;   //左电机往前走
         Right_moto_back ;  //右电机往前走
}
//STOP
     void  stoprun(void)
{
         Left_moto_Stop ;   //左电机往前走
         Right_moto_Stop ;  //右电机往前走
}
//字符串发送函数
          void send_str( )
                   // 传送字串
    {
            unsigned char i = 0;
            while(str[i] != '')
           {
                SBUF = str[i];
                while(!TI);                                // 等特数据传送
                TI = 0;                                        // 清除数据传送标志
                i++;                                        // 下一个字符
           }       
    }
       
                  void send_str1( )
                   // 传送字串
    {
            unsigned char i = 0;
            while(str1[i] != '')
           {
                SBUF = str1[i];
                while(!TI);                                // 等特数据传送
                TI = 0;                                        // 清除数据传送标志
                i++;                                        // 下一个字符
           }       
    }       

                          void send_str2( )
                   // 传送字串
    {
            unsigned char i = 0;
            while(str2[i] != '')
           {
                SBUF = str2[i];
                while(!TI);                                // 等特数据传送
                TI = 0;                                        // 清除数据传送标志
                i++;                                        // 下一个字符
           }       
    }       
                   
                          void send_str3()
                   // 传送字串
    {
            unsigned char i = 0;
            while(str3[i] != '')
           {
                SBUF = str3[i];
                while(!TI);                                // 等特数据传送
                TI = 0;                                        // 清除数据传送标志
                i++;                                        // 下一个字符
           }       
    }       

              void send_str4()
                   // 传送字串
    {
            unsigned char i = 0;
            while(str4[i] != '')
           {
                SBUF = str4[i];
                while(!TI);                                // 等特数据传送
                TI = 0;                                        // 清除数据传送标志
                i++;                                        // 下一个字符
           }       
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4          //中断接收3个字节
{

    if(RI)                         //是否接收中断
    {
       RI=0;
       dat=SBUF;
       if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧
         {
            buff[i]=dat;
            flag=1;        //开始接收数据
         }
       else
      if(flag==1)
     {
      i++;
      buff[i]=dat;
      if(i>=2)
      {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // 停止接收
     }
         }
}
/*********************************************************************/                 
        void main(void)
{
        TMOD=0x11;  
    TH1=(65536-100)/256;          //100US定时
        TL1=(65536-100)%256;
        TH0=0;
        TL0=0;

    T2CON=0x34;
        T2MOD=0x00;
        RCAP2H=0xFF;
        RCAP2L=0xDC;
    SCON=0x50;  
    PCON=0x00;

    PS=1;



    TR1=1;
        ET1=1;
        ES=1;
    EA=1;  
       
        while(1)                                                        /*无限循环*/
        {
                         while(flag_bz)                       /*无限循环*/
           {
       
               if(timer>=1000)          //100MS检测启动检测一次
             {
               timer=0;
                   StartModule(); //启动检测
           Conut();                  //计算距离
           if(S<20)                  //距离小于20CM
                   {
                   stoprun();          //小车停止
                   COMM();                   //方向函数
                   }
                   else
                   if(S>30)                  //距离大于，30CM往前走
                   run();
             }

                         if(flag_REC==1)
                        {
                          push_val_left=13;          //舵机归中
                          stoprun();
                          break;
                        }
          }

               



          if(flag_REC==1)                                    //
           {
                flag_REC=0;
                if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N')        //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码
                switch(buff[2])
             {
                      case up :                                                    // 前进
                          send_str( );
                          flag_bz=0;
                          run();
                          break;

                      case down:                                                // 后退
                          send_str1( );
                          flag_bz=0;
                          backrun();
                          break;

                      case left:                                                // 左转
                          send_str2( );
                          flag_bz=0;
                          leftrun();
                          break;

                      case right:                                                // 右转
                          send_str3( );
                          flag_bz=0;
                          rightrun();
                          break;

                      case stop:                                                // 停止
                          send_str4( );
                          flag_bz=0;
                          stoprun();
                          break;

                          case Car :                                                //                
                          flag_bz=1;
                          break;

             }
      
                                         
         }
        }
}                                  
       

谢谢楼主分享，最靓正在做