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2011-8-14 17:28:31 11526 超声波

0 //********************************************************************************** //URM37V3.0超声波模块是通过串口通讯的，也可以设置成PWM输出模式及开关量输出模式， //这些都是通过串口操作，具体详情请到http://www.dfrobot.cn下载使用手册查看！ //本程序是使用DF-URFV1.0作控制板，串口读取方式（比较实用、简单），使用1602LCD显示， //使用MODE及+/L两个按键作功能切换和舵机角度控制，具体程序如下： //******************************************************************************** //*******************************URM37_51DEMO.H*************************** #include<AT89X51.H> #include<INTRINS.H> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define LCD_E P0_7 //使能线，R/W = 0,E电平低有效；R/W = 1,E电平高有效 #define LCD_RW P0_6 //'1'读操作，'0'写操作 #define LCD_RS P0_5 //'0'操作指令寄存器，'1'操作数据寄存器 #define LED P0_4 //LCD背光 #define ModeKey P0_3 //模式选择按钮 #define TemperKey P0_2 #define LCD_DATA P2 //8数据线 //***************************************************************************** //*******************************HD44780.C********************************* #include"URM37_51demo.H" void Delay_ms(uchar ms) { uchar i; for(;ms>0;ms--) for(i=250;i>0;i--) { _nop_(); _nop_(); } } void LCD_WRITE_COMM(uchar comm) //写命令 { LCD_RS = 0; LCD_RW = 0; LCD_E = 1; LCD_DATA = comm; //写8位 LCD_E = 0; Delay_ms(2); } void LCD_WRITE_DATA(uchar Data)//写数据 { LCD_RS = 1; LCD_RW = 0; LCD_E = 1; LCD_DATA = Data; //写8位 LCD_E = 0; Delay_ms(2); } void LCD_Init(void) { Delay_ms(15); LCD_RS = 0; LCD_RW = 0; LCD_E = 1; LCD_DATA = 0x00; //上电初使 LCD_E = 0; Delay_ms(5); LCD_E = 1; LCD_E = 0; Delay_ms(5); LCD_E = 1; LCD_E = 0; Delay_ms(5); LCD_E = 1; LCD_DATA = 0x02; //2行显示，5×7点阵 LCD_E = 0; Delay_ms(5); LCD_WRITE_COMM(0x0c); //开显示，开光标，开字符闪烁 LCD_WRITE_COMM(0x06); //显示后自动加一，光标移动 LCD_WRITE_COMM(0x01); //清显示 LCD_WRITE_COMM(0x38); //选择8线接口方式，2行显示，5×7点阵 LCD_WRITE_COMM(0x80); // } //************************************************************************** //*************************URM37_COM.C********************************* #include"URM37_51demo.H" extern void LCD_Init(void); extern void LCD_WRITE_DATA(uchar); extern void LCD_WRITE_COMM(uchar); extern void Delay_ms(uchar); uchar Data_buf[4]; uchar Send_buf[4]; uchar Receive_buf[4]; uchar Temper_Oder[4]={0x11,0x00,0x00,0x11};//读温度命令 uchar Du_dec[7]={29,65,100,135,170,206,241};//舵机角度 uchar time,sum,Mode,Mode_flag; void MCU_Initi(void) //MCU初始化 { TMOD = 0X21;//波特率发生器T1工作在模式2上 SCON = 0X50;//设串口工作方式1，收发状态 PCON = 0X00;//波特率不加倍 TL1 = 0XFD;//设波特率为9600 TH1 = 0XFD; TR1 = 1; //开 } void LCD_logo(void) //LOGO显示 { uchar i; uchar LOGO[]=" URM37 V3.0 "; i = 0; LCD_WRITE_COMM(0x80); while(LOGO!=NULL) { LCD_WRITE_DATA(LOGO); i++; } } void Receive(uchar p)//串口接收 { uchar i,n=100; for(i=0;i<4;i++) { while(RI==0); //等待串行中断 (p+i)=SBUF; RI = 0; //清TI，必须软件清除 while(--n); //延时 } } void Send_com(uchar p)//串口发送 { uchar i,n=100; for(i=0;i<4;i++) { SBUF = (p+i); while(TI==0); //等待串行中断 TI = 0; //清TI，必须软件清除 while(--n); //延时 } } uchar Efficacy(uchar x)//效验和 { uchar i,temp=0; if(x==1) { for(i=0;i<3;i++) { temp=temp+Send_buf;//发送效验和 } } if(x==2) { for(i=0;i<3;i++) { temp=temp+Receive_buf;//接收效验和 } } return temp; } void HEX_TO_DEC(uint source,uchar * object)//16进制转10进制 { uchar i; for(i=0;i<4;i++) { (object+i) = source % 10; source/=10; } return; } void Dis_Temper(void)//温度显示 { uchar i; uchar Temp; uchar x; uchar y; uchar TemperData; uchar Dis[]="Temperature: "; i = 0; LCD_WRITE_COMM(0xc0); while(Dis!=NULL) { LCD_WRITE_DATA(Dis); i++; } x=Receive_buf[1]<<4; y=Receive_buf[2]>>4; TemperData = ((x&0xf0)\|(y&0x0f))&0xff; Temp = TemperData/10; LCD_WRITE_DATA(0x30+Temp); Temp= TemperData%10; LCD_WRITE_DATA(0x30+Temp); LCD_WRITE_DATA('C'); } void Dis_Distance(void)//角度与距离显示 { uchar i; uchar tem; uchar temp; uchar Data[4]; uchar du[]="Du: "; uchar Distance[]="D: "; i=0; LCD_WRITE_COMM(0xc0); while(du!=NULL) { LCD_WRITE_DATA(du); i++; } tem=Du_dec[Mode]/100; LCD_WRITE_DATA(0x30+tem); tem=(Du_dec[Mode]%100)/10; LCD_WRITE_DATA(0x30+tem); tem=(Du_dec[Mode]%100)%10; LCD_WRITE_DATA(0x30+tem); LCD_WRITE_DATA(0x20); i=0; while(Distance!=NULL) { LCD_WRITE_DATA(Distance); i++; } tem=Receive_buf[1]; temp=(uchar)(((tem<<8)&0xff00)\|Receive_buf[2]); HEX_TO_DEC(temp,Data); LCD_WRITE_DATA(0x30+Data[2]);//米 LCD_WRITE_DATA('.'); LCD_WRITE_DATA(0x30+Data[1]);//分米 LCD_WRITE_DATA(0x30+Data[0]);//厘米 LCD_WRITE_DATA('m'); } void main(void) { uchar i; uchar Mod,flag; //模式记数 MCU_Initi(); LCD_Init(); LCD_logo(); Mode_flag=0; sum=0; Mode = 0; flag = 0; Mod = 0; while(1) { LED = 0;//背光亮 TemperKey = 1; if(TemperKey == 0)//按键舵机角度控制 { Delay_ms(10); if(TemperKey == 0) { if(Mode==0) flag=0; if(Mode==6) flag=1; if(flag==0) Mode++; else Mode--; } while(!TemperKey); } ModeKey = 1; if(ModeKey == 0)//功能切换模式 { Delay_ms(10); if(ModeKey == 0) { if(Mod == 1) Mod = 0; else Mod++; } while(!ModeKey); } switch(Mod) { case 0: for(i=0;i<4;i++)//温度读取 Send_buf=Temper_Oder; Send_com(Send_buf); Receive(Receive_buf); Dis_Temper(); Delay_ms(100); break; case 1: Send_buf[0]=0x22;//距离读取 Send_buf[1]=0x05+Mode6; Send_buf[2]=0x00; Send_buf[3]=Efficacy(1); Delay_ms(50); Send_com(Send_buf); Receive(Receive_buf); Dis_Distance(); Delay_ms(50); break; default : break; } } } //************************************************************************ 复制代码 [ 4 超声波模块.pdf 158.35 KB , 下载次数: 129 超声波模块参考.pdf 1.02 MB , 下载次数: 176
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