【DIY扫地机器人】第六篇----红外光走直线不穿墙

2016-3-25 17:09:49 6303 扫地机器人

0 本帖最后由 birdinskyd*sy 于 2016-3-25 17:16 编辑上篇遗留了一个历史问题，需要用pwm来解决电机速度的问题，也就是车速的问题，我们尝试下，再增加两个遥控器的功能键，调节车速。两个问题，占空比，调速。直接贴代码，代码水平不高，仅实现功能，欢迎功力深厚的童鞋可以当头棒喝， /**************************************************************** 头文件 ****************************************************************/ #include bit Right_moto_stop=1; bit Left_moto_stop =1; /************************************************************** 接线定义 ****************************************************************/ #define Left_moto_go {Left_moto_stop=1;P1_2=1,P1_3=0;} //左电机正转 #define Left_moto_back {Left_moto_stop=1;P1_2=0,P1_3=1;} //左电机反转 #define Right_moto_go {Right_moto_stop=1;P1_4=1,P1_5=0;} //右电机正转 #define Right_moto_back {Right_moto_stop=1;P1_4=0,P1_5=1;} //右电机反转 #define Left_moto_Stop {Left_moto_stop=0;} //左电机停转 #define Right_moto_Stop {Right_moto_stop=0;} //右电机停转 #define Left_moto_pwm P1_0 //PWM信号端 #define Right_moto_pwm P1_1 //PWM信号端 //it BUZZ = P3^6; //蜂鸣器引脚 /*************************************************************** 红外遥控器的相关定义 ****************************************************************/ #define Imax 14000 //此处为晶振为11.0592时的取值, #define Imin 8000 //如用其它频率的晶振时, #define Inum1 1450 //要改变相应的取值。 #define Inum2 700 #define Inum3 3000 /************************************************************** 变量定义 ****************************************************************/ unsigned char f=0; unsigned char Im[4]={0x00,0x00,0x00,0x00}; unsigned char show[2]={0,0}; unsigned long m,Tc; unsigned char IrOK; /************************************************************** PWM调速相关变量 ****************************************************************/ unsigned char pwm_val_left =0; //变量定义 unsigned char push_val_left =5; //左电机占空比N/20 unsigned char pwm_val_right =0; unsigned char push_val_right=5; //右电机占空比N/20 /************************************************************** 延时函数 ****************************************************************/ void delay(unsigned int k) { unsigned int x,y; for(x=0;x for(y=0;y<2000;y++); } /************************************************************** 小车减速 ****************************************************************/ void low(void) { if(push_val_left>1) { push_val_left--; push_val_right--; } } /************************************************************** 小车加速 ****************************************************************/ void hearry(void) { if(push_val_left<20) { push_val_left++; push_val_right++; } } /************************************************************** 小车前进 ****************************************************************/ void front_run(void) { Left_moto_go; Right_moto_go; } /************************************************************** 小车左转 ****************************************************************/ void left_run(void) { Left_moto_back; } /************************************************************** 小车右转 ****************************************************************/ void right_run(void) { Right_moto_back; } void back_run(void) { Left_moto_back; Right_moto_back; } /************************************************************** 小车停走 ****************************************************************/ void stop(void) { Left_moto_Stop; Right_moto_Stop; } /************************************************************** 左电机调速 ****************************************************************/ void pwm_out_left_moto(void) { if(Left_moto_stop) { if(pwm_val_left<=push_val_left) { Left_moto_pwm=1; } else { Left_moto_pwm=0; } if(pwm_val_left>=20) pwm_val_left=0; } else { Left_moto_pwm=0; } } /************************************************************** 右电机调速 ****************************************************************/ void pwm_out_right_moto(void) { if(Right_moto_stop) { if(pwm_val_right<=push_val_right) { Right_moto_pwm=1; } else { Right_moto_pwm=0; } if(pwm_val_right>=20) pwm_val_right=0; } else { Right_moto_pwm=0; } } /************************************************************** 定时器1初始化 ****************************************************************/ void timer1_Init(void) { //EA=1; //开总中断 ET1=1; //定时器T1中断允许 TMOD\|=0x10; //TMOD=0001 0000B，使用定时器T1的模式1 TH1=0XFc; //1ms定时 //定时器T1的高8位赋初值 TL1=0X18; //定时器T1的高8位赋初值 TR1=1; //启动定时器T1 } /************************************************************** 定时器1中断服务子程序 ****************************************************************/ void timer1(void) interrupt 3 using 0 // { TH1=0XFc; //定时器T1的高8位重新赋初值 TL1=0X18; //定时器T1的高8位重新赋初值 pwm_val_left++; pwm_val_right++; pwm_out_left_moto(); pwm_out_right_moto(); } /************************************************************** 外部中断解码程序 *****************************************************************/ void intersvr0(void) interrupt 0 using 1 { Tc=TH0256+TL0; //提取中断时间间隔时长 TH0=0; TL0=0; //定时中断重新置零 if((Tc>Imin)&&(Tc { m=0; f=1; return; } //找到启始码 if(f==1) { if(Tc>Inum1&&Tc { Im[m/8]=Im[m/8]>>1\|0x80; m++; } if(Tc>Inum2&&Tc { Im[m/8]=Im[m/8]>>1; m++; //取码 } if(m==32) { m=0; f=0; if(Im[2]==~Im[3]) { IrOK=1; } else IrOK=0; //取码完成后判断读码是否正确 } //准备读下一码 } } /**************************************************************** 主函数 *****************************************************************/ void main(void) { m=0; f=0; EA=1; IT0=1; EX0=1; TMOD=0x11; TH0=0; TL0=0; TR0=1; timer1_Init(); delay(100); while(1) /无限循环*/ { if(IrOK==1) { switch(Im[2]) { case 0x18: front_run(); //前进 break; case 0x52: back_run(); //后退 break; case 0x08: front_run(); left_run(); //左转 break; case 0x5A: front_run(); right_run(); //右转 break; case 0x1C: stop(); //停止 break; case 0x07: low(); //减速 break; case 0x15: hearry(); //加速 break; default: break; } IrOK=0; } } } 这里边用到了timer0 和timer1两个计时器，一个用来红外解码，一个用来控制占空比调节转速，再增加两个调速键调节占空比。红外的遥控器大家都玩耍过，从遥控的应用这个角度看，红外这东其实和红光没啥区别，除了波长，它是波长780～2526nm的光线，估计一般人的凡胎肉眼看不见，我觉得可能有极其个别的童鞋能看到吧，这个可见光的波长范围是780（红）~380（紫）nm，你说有个光的波长是781nm或者是379nm，地球上所有人都看不见了么？不见得吧，那么779nm或者381nm的所有童鞋都能看见吗？不见得吧，这本身应该是个统计值，绝大多数地球人的视网膜能感觉到这个范围的光，又跑题了。。。。拉回来，我想说的是，红外光不能红杏穿墙，据说原因是红外光虽是一种波长较长的光,但比起声波其波长还是极其小的,不可能与现实中的障碍物发生衍射而绕过，因而红外夜视仪是不能看穿墙的，看不见MO7号的时候，也无法遥控了，为了解决这个问题，我们又需要动脑了，哎，没有办法，不想动腿儿就得动脑。又翻了翻家当，发现，小车上这个核心板需要加强了，需要这个，无线收发用到了PT2262/2272编码/解码芯片，相信有很多童鞋都玩耍过，先来看看原理图这是扩展板上的无线的接收端芯片这是连到主板上的接口定义，仔细看一下，只用了六根线，Vcc GND还有D0~D3四根数据线，因为无线遥控器就4个键，D4没有意义了验证一下，是不是6根线，上图，按下a,显示正确这个开发板上用的是P1口接受无线遥控数据，MO7号的上边P1口用来控制车轮了，我们改下程序用P2口收，先接到MO7号上，电路通了，扩展板上的led接到遥控信号后会亮，应该是没接错，改下程序。。。 P2口用作输入，红外遥控增加切换键已决定是否采用无线遥控，给红外增加一个无线控制切换键，由于红外遥控器年久失修，有一个键失灵了，恰巧切换无线用到了这个键，唉，折腾了半天。。。。于是，MO7号现在能被红外和无线两种遥控控制了，看不见了用无线，看得见用红外，红外的键多，可以定义多个功能多种控制，无线就4个键，弄些简单的前进后退就行了。现在MO7号是这个鸟样子。。。 2
2016-3-25 17:09:49　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 扫地机器人方案 9329 • 扫地机器人怎么制作 6967 • 扫地机器人如何选购？ 6607 • 扫地机器人 3452 • 扫地机器人项目 4443 • 扫地机器人十大排名！了解扫地机器人哪个牌子好 9218 • 【DIY扫地机器人】第五篇----要擦地，可真难 12417 • 【DIY扫地机器人】第三篇----起高楼，先砸地基 5220 • 扫地机器人是如何实现液位检测的 1433 • 扫地机器人EMC方案 15439