S12单片机MPU6050程序

在网上找了很多MPU6050的资料，自己改了改写的程序，已经测试过了。1602显示的是三轴的加速度和三轴的角速度。把东西贴出来和大家共享一下。程序注释不是很多，但是条理还是清晰的。1602配上，程序烧录进去直接就能用。今年电赛提到要用三维角度传感器，因此我们需要的更可能还是角度，有没有大神有这种问题的解决办法。
我用的GY521，没有姿态解算，明天就要比赛了。
急急急！！！！！！！！！！！！

静态的角度可以用勾股定理计算出来，但是动态的姿态角怎么办。
急死我了！！！！

好好学习一下，谢谢

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静态的角度可以用勾股定理计算出来，但是动态的姿态角怎么办。
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好好学习一下                  

好好学习一下，gogogogogog

现在刚学这个，就是不知道从哪入手，好烦，楼主能给个建议吗？