“3路”（超声波加左右2路红外线感应）智能避障小车

很多朋友制作了超声波避障智能小车，不过可惜超声波测量平面物体相对比较准确，对于细长形的物体，经常无法形成有效的反射，因此测量不到，使得智能小车容易“卡”在桌子、凳子脚下或其他障碍物下面。

又由于超声波一般装在车头，对于左右两侧出现的“障碍”无法处理。所以我在小车底盘左右两侧加装了红外线感应，基本达到小车在房间了到处走，不会“卡死”的效果，也能够及时处理突然在车身左右出现的障碍物，行走时速度快，比较灵活。

本人使用某国内厂家的小车底盘，他们自己生产的HJduino控制板，拓展板（兼容Arduino），红外感测器，通用的超声波。我不是厂家的人，没必要在这里给他做广告，只是本人穷，在两百多块左右的价位选择这个厂家的东西还是比较合适的。

红外感应器的感测距离我自己可以调到6cm至7cm左右，但是这仪器“怕太阳光”。即使没有直接被阳光直射到，白天在室内也可能被太阳辐射热影响到红外信号，小车失灵。一般是晚上八点之后，小车的红外感应比较灵敏、准确。

本文中的超声波没有安装舵机，是固定的。

从理论上说，在小车上多装几个超声波或者红外线是没有问题的。

我也计划过买一台小孩开的玩具车（可以坐人的那种）来改装成“自动行驶”避障车，但是由于时间、精力、财力等问题，目前实现不了。希望有朋友可以做出来。

个人拍的一些视频已经上传到优酷，有兴趣的朋友可以去看看。

智能小车超声波找出路2—在线播放—优酷网，视频高清在线观看  http://v.youku.com/v_show/id_XMjkzNzQzMjE5Mg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

智能小车超声波避障1—在线播放—优酷网，视频高清在线观看  http://v.youku.com/v_show/id_XMjkzNzQyODc1Mg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

智能小车超声波找出路3—在线播放—优酷网，视频高清在线观看  http://v.youku.com/v_show/id_XMjkzNzQzMjU2OA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

智能小车从角落里出来—在线播放—优酷网，视频高清在线观看 http://v.youku.com/v_show/id_XMjkzNzQzMjUyOA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

智能小车自主走出角落—在线播放—优酷网，视频高清在线观看 http://v.youku.com/v_show/id_XMjkzNzQyODc5Mg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

智能小车超声波舵机避障4—在线播放—优酷网，视频高清在线观看  http://v.youku.com/v_show/id_XMjkzNzQzMTU2MA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

智能小车超声波舵机避障3—在线播放—优酷网，视频高清在线观看  http://v.youku.com/v_show/id_XMjkzNzQzMTU1Mg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

视频管理-全部视频  http://vm.tudou.com/video/list

视频管理-全部视频  http://vm.tudou.com/video/list

我的自频道-优酷视频  

优酷用户1475903255365918

http://i.youku.com/i/UNTg2NjM1Njk2?spm=a2hww.20023042.uerCenter.5~5!2~A

我拍视频时是用手机随便拍的，没有分清是“1路”避障还是“3路”避障。个人感觉3路避障灵活些，不过我做的1路避障效果也还可以。

以下是“3路”避障源代码：

//ARDUINO 超声波加红外线智能避障小车   L = 左   R = 右   F = 前    B = 后

int pinLB=14;     

int pinLF=15;     

int pinRB=17;   

int pinRF=16;   

int MotorRPWM=3;

int MotorLPWM=5;

int inputPin = 9;  // 超声波接收管脚号

int outputPin =8;  // 超声波发射管脚号

const int SensorLeft = 12;      //左红外线输入脚

const int SensorRight = 13;     //右输入脚

int SL;    //左

int SR;    //右

int Fspeedd = 0;      // 前进速度

void setup()

{

Serial.begin(9600);     //波特率

pinMode(pinLB,OUTPUT);

pinMode(pinLF,OUTPUT);

pinMode(pinRB,OUTPUT);  

pinMode(pinRF,OUTPUT);

pinMode(MotorLPWM,  OUTPUT);  //PWM

pinMode(MotorRPWM,  OUTPUT);  

pinMode(inputPin, INPUT);    // 超声波接收

pinMode(outputPin, OUTPUT);  //超声波发射

pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左红外线感应

pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右红外线

}

void advance(int a)     // 前进

   {

    digitalWrite(pinRF,HIGH);  

    digitalWrite(pinRB,LOW);

    analogWrite(MotorRPWM,150);

    digitalWrite(pinLF,HIGH);  

    digitalWrite(pinLB,LOW);

    analogWrite(MotorLPWM,150);

    delay(a * 100);     

   }

void right(int b)        //单轮

   {

    digitalWrite(pinRB,LOW);   

    digitalWrite(pinRF,HIGH);

    analogWrite(MotorRPWM,200);

    digitalWrite(pinLB,LOW);

    digitalWrite(pinLF,LOW);

    delay(b * 100);

   }

void left(int c)         //单轮

   {

    digitalWrite(pinRB,LOW);

    digitalWrite(pinRF,LOW);

    digitalWrite(pinLB,LOW);   

    digitalWrite(pinLF,HIGH);

    analogWrite(MotorLPWM,200);

    delay(c * 100);

   }

void turnR(int d)        //双轮右转

   {

    digitalWrite(pinRB,HIGH);  

    digitalWrite(pinRF,LOW);

    analogWrite(MotorRPWM,200);

    digitalWrite(pinLB,LOW);

    digitalWrite(pinLF,HIGH);  

    analogWrite(MotorLPWM,200);

    delay(d * 50);

   }

void turnL(int e)        //双轮左转

   {

    digitalWrite(pinRB,LOW);

    digitalWrite(pinRF,HIGH);   

    analogWrite(MotorRPWM,200);

    digitalWrite(pinLB,HIGH);   

    digitalWrite(pinLF,LOW);

    analogWrite(MotorLPWM,200);

    delay(e * 50);

   }   

void stopp(int f)         //停止

   {

    digitalWrite(pinRB,LOW);

    digitalWrite(pinRF,LOW);

    digitalWrite(pinLB,LOW);

    digitalWrite(pinLF,LOW);

    delay(f * 100);

   }

void back(int g)          //后退

   {

    digitalWrite(pinRF,LOW);  

    digitalWrite(pinRB,HIGH);

    analogWrite(MotorRPWM,150);

    digitalWrite(pinLF,LOW);  

    digitalWrite(pinLB,HIGH);

    analogWrite(MotorLPWM,150);

    delay(g * 100);     

   }

   

void ask_pin_F()   // 测量前方距离

   {

      digitalWrite(outputPin, LOW);   // 超声波发射低电平2μs

      delayMicroseconds(2);

      digitalWrite(outputPin, HIGH);  // 超声波发射高电平10μs

      delayMicroseconds(10);

      digitalWrite(outputPin, LOW);    // 维持超声波发射低电平

      float Fdistance = pulseIn(inputPin,HIGH);  //读取相差时间

      Fdistance= Fdistance/5.8/10;       //将时间转化为距离（单位：厘米）

      Fspeedd = Fdistance;              // 将距离输入前进速度

   }

void  loop()

   {  

      ask_pin_F();            // 读取前方距离

      SL = digitalRead(SensorLeft);

      SR = digitalRead(SensorRight);         

      if(Fspeedd < 25)         // 假如前方距离小于25厘米

      {

        stopp(2);

        delay(500);

        back(3);

        turnL(6);      

      }

      else                      //假如前方距离不小于25厘米   

      {

         advance(1);        //前进   

          if (SL == HIGH & SR == LOW)  //如果右边红外线感测到物体，单轮向左

        {

         left(7);

        }

         else if (SR == HIGH & SL == LOW)//如果左边红外线感应到物体，向右

        {

          right(7);

        }

      }  

   }   

请问楼主做的这个小车用的什么驱动