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原程序程序如图所示
#include #define uint unsigned int #define uchar unsigned char //------8拍----- uchar code zz1[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}; //正转 uchar code fz1[]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01}; //反转 uchar code zz2[]={0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80,0x90}; //2正转 uchar code fz2[]={0x90,0x80,0xc0,0x40,0x60,0x20,0x30,0x10}; //2反转. /*********************************** 时间函数 ************************************/ void delay(uint ms) { uint t; while(ms--) for(t=0;t<120;t++); } /*********************************** 定义各变量 ************************************/ void motor_zz1(uint n) { uint i,j; for(i=0;i<5*n;i++) { for(j=0;j<8;j++) { if(P0==0xbf||P3==0x9f) break; P2=zz1[j]; delay(20); } } } void motor_zz2(uint n) { uint i,j; for(i=0;i<5*n;i++) { for(j=0;j<8;j++) { if(P0==0xbf||P3==0x5f) break; P2=zz2[j]; delay(20); } } } void motor_fz1(uint n) { uint i,j; for(i=0;i<5*n;i++) { for(j=0;j<8;j++) { if(P0==0xbf||P3==0x6f||P3==0xef||P3==0xaf) break; P2=fz1[j]; delay(20); } } } void motor_fz2(uint n) { uint i,j; for(i=0;i<5*n;i++) { for(j=0;j<8;j++) { if(P0==0xbf||P3==0xaf) break; P2=fz2[j]; delay(20); } } } /*********************************** 主函数 ************************************/ void main() { uint N=361; //转动圈速 while(1) { //****************检测键****************ok P0=0xff; if(P0==0xef&&P3==0xaf)//传感器1和3=1的时候，即复位完成时*****检测键（0.4)+传感器1(3.4)和传感器3（3.6） { while(P0==0xef);//检测键（0.4）*********+传感器1(3.4)和传感器3（3.6) delay(200);//延时启动 motor_zz1(N); if(P3==0x9f);//碰到传感器2（3.5）+此时传感器3仍闭合（3.6） delay(500); motor_zz2(N); if(P3==0x5f);//碰到传感器4（3.7）+此时传感器2仍闭合（3.5） delay(500); motor_fz1(N); if(P3==0x6f)//碰到传感器1（3.4）+此时传感器4仍闭合（3.7） delay(500); motor_fz2(N); if(P3==0xaf)//碰到传感器3（3.6）+此时传感器1仍闭合（3.4） break;//结束检测 if(P0==0xbf)//p0.6（暂停） break; } //****************复位键**************** if(P0==0xdf)//按下复位键(0.5) { while(P0==0xdf); motor_fz1(N); if(P3==0xef||P3==0xaf);//(传感器1)或(传感器1+4) delay(500); motor_fz2(N); if(P3==0xaf);//(传感器3+1) break; if(P0==0xbf)//（暂停） break; } //****************电动机手动控制**************** if(P0==0xfe) { while(P0==0xfe);//p0.0+p0.1(电动机1正转) motor_zz1(N) ; if(P0==0xbf) break; } else if(P0==0xfd)//p0.0+p0.2(电动机1反转) { while(P0==0xfd); motor_fz1(N); if(P0==0xbf) break; } else if(P0==0xfb)//p0.0+p0.3(电动机2正转) { while(P0==0xfb); motor_zz2(N); if(P0==0xbf) break; } else if(P0==0xf7)//p0.0+p0.4(电动机2反转) { while(P0==0xf7); motor_fz2(N); if(P0==0xbf) break; } } } 麻烦大家帮帮忙，谢谢~~~ 
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4个回答
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好吧，百度了大半天才发现延时消抖逻辑出错导致消抖不成功，现在改好了，把程序贴出了给有需要的看看吧，只是很普通的很笨的软件消抖程序，仅供像我这样的小白参考，大神勿喷，如有不合理的地方还请指点一下
#include #define uint unsigned int #define uchar unsigned char //------8拍----- uchar code zz1[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}; //正转 uchar code fz1[]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01}; //反转 uchar code zz2[]={0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80,0x90}; //2正转 uchar code fz2[]={0x90,0x80,0xc0,0x40,0x60,0x20,0x30,0x10}; //2反转. /*********************************** 时间函数 ************************************/ void delay(uint ms) { uint t; while(ms--) for(t=0;t<120;t++); } /*********************************** 定义各变量 ************************************/ void motor_zz1(uint n) { uint i,j; for(i=0;i<5*n;i++) { for(j=0;j<8;j++) { if(P0==0xbf||P3==0x9f) break; P2=zz1[j]; delay(20); } } } void motor_zz2(uint n) { uint i,j; for(i=0;i<5*n;i++) { for(j=0;j<8;j++) { if(P0==0xbf||P3==0x5f) break; P2=zz2[j]; delay(20); } } } void motor_fz1(uint n) { uint i,j; for(i=0;i<5*n;i++) { for(j=0;j<8;j++) { if(P0==0xbf||P3==0x6f||P3==0xef||P3==0xaf) break; P2=fz1[j]; delay(20); } } } void motor_fz2(uint n) { uint i,j; for(i=0;i<5*n;i++) { for(j=0;j<8;j++) { if(P0==0xbf||P3==0xaf) break; P2=fz2[j]; delay(20); } } } /*********************************** 主函数 ************************************/ void main() { uint N=361; //转动圈速 while(1) { P0=0xff; //****************检测键**************** if(P0==0xef) //去抖 { delay(200); if(P0==0xef&&P3==0xaf)//传感器1和3=1的时候，即复位完成时*****检测键（0.4)+传感器1(3.4)和传感器3（3.6） { while(P0==0xef);//消除抖动 motor_zz1(N); if(P3==0x9f);//碰到传感器2（3.5）+此时传感器3仍闭合（3.6） delay(500); motor_zz2(N); if(P3==0x5f);//碰到传感器4（3.7）+此时传感器2仍闭合（3.5） delay(500); motor_fz1(N); if(P3==0x6f)//碰到传感器1（3.4）+此时传感器4仍闭合（3.7） delay(500); motor_fz2(N); if(P3==0xaf)//碰到传感器3（3.6）+此时传感器1仍闭合（3.4） break;//结束检测 if(P0==0xbf)//p0.6（暂停）+消除抖动 { delay(200); if(P0==0xbf)//（暂停） { break; } } } } //****************复位键**************** if(P0==0xdf) //消除抖动 { delay(200); if(P0==0xdf)//按下复位键(0.5) { while(P0==0xdf); motor_fz1(N); if(P3==0xef||P3==0xaf);//(传感器1)或(传感器1+4) delay(500); motor_fz2(N); if(P3==0xaf);//(传感器3+1) break; if(P0==0xbf)//消除抖动 { delay(200); if(P0==0xbf)//（暂停） { break; } } } } //****************电动机手动控制**************** if(P0==0xfe) //消除抖动 { delay(200); if(P0==0xfe) { while(P0==0xfe);//p0.0(电动机1正转) motor_zz1(N) ; if(P0==0xbf)//消除抖动 { delay(200); if(P0==0xbf)//（暂停） { break; } } } } else if(P0==0xfd) //消除抖动 { delay(200); if(P0==0xfd)//p0.1(电动机1反转) { while(P0==0xfd); motor_fz1(N); if(P0==0xbf)//消除抖动 { delay(200); if(P0==0xbf)//（暂停） { break; } } } } else if(P0==0xfb) //消除抖动 { delay(200); if(P0==0xfb)//p0.3(电动机2正转) { while(P0==0xfb); motor_zz2(N); if(P0==0xbf)//消除抖动 { delay(200); if(P0==0xbf)//（暂停） { break; } } } } else if(P0==0xf7) //消除抖动 { delay(200); if(P0==0xf7)//p0.4(电动机2反转) { while(P0==0xf7); motor_fz2(N); if(P0==0xbf)//消除抖动 { delay(200); if(P0==0xbf)//（暂停） { break; } } } } } } |
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同小白，你做过单片机pid控制程序之类的吗？
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sorry，这是我第一个单片机设计，其他的还没设计，帮不了你
.什么都不会
