机器视觉系列—— Vision 基础知识下集

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第1章节（下）
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在上回我们逐一介绍与机器视觉相关的专有名词与周边光学设备，在本回要开始来说明如何使用labview来截取相机的影像，并正确的显示在人机介面上﹔另外也针对NI Vision所提供的影像校正模式进行说明，以及如何利用软体方式来设定相机的属性与触发取像模式。
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1.2 软体截取与显像
1.2.1 NI MAX影像装置确认
在前面一小节介绍了架设整个影像系统所需要的硬体相关设备，现在要来说明如何在NI MAX找到已安装的相机，并且从相机中取得影像。

当我们打开NI MAX，在「My System--》Devices and Interfaces--》NI-IMAQdx Devices」下，可找寻已安装成功的相机，点选相机后，按下右边画面的上方「Grab」键可进行连续取像，另外红色框选处可以找到一些关于相机的规格与内部参数设定，画面下方有显示影像的基本参数，包括目前影像大小、缩放比例与像素的颜色值，另外下方的tab表单处可以找到一些关于相机的规格与内部参数设定。
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图1.26- 在NI MAX下进行取像作业

1.2.2 IMAQ影像截取模式
现在要来练习如何使用LabVIEW来取得相机的影像。如果您过去曾经使用LabVIEW来开发NI相关产品，如DAQ设备等，不难发现LabVIEW在相关套件中都会提供两种开发模式：1. 高阶元件（HL）；2. 低阶元件（LL） ，同样地在IMAQ套件裡也存在这两种开发模式。

高低阶模式并不是将元件区分为高低等级，所谓的高阶元件主要是将资源开启、撷取、关闭全包装成一个Express VI，可以帮助使用者快速地完成取像相关的程式设定，就能直接将影像输出到LabVIEW上；而低阶取像元件将功能切割为数个VI，需由使用者自行设定元件才能完成取像动作，好处在于能够让使用者更有弹性的唿叫参数设定，而另一个优点在于，与高阶元件相比，少了反覆建立与关闭资源的动作，可以有效降低系统资源浪费。

高阶（HL）取像元件使用步骤
安装完LabVIEW的IMAQ套件后，可在Block Diagram（简称BD）下，按下右键跳出Function Template后依序往下搜寻「Function Template --》 Vision and Motion --》 Vision Express --》 Vision Acquisition」（图1.27），将「Vision Acquisition」元件拉到BD上，会自动启动设定画面。

图1.27- Vision Acquisition元件位置

A. 设定的取像来源（Select Acquisition Source）
左侧「Acquisition Sources for Localhost」可以检视目前安装在电脑上所有相机名称，选择位于「NI-IMAQdx Devices」的相机「cam0： Balsler …」，为本次取像用的相机，接着可以按下右方连续取像按键，测试相机是否有正常被Initialize并取到像；右下角有提供一些关于相机的基础数值（参考图1.2.2）。

图1.28- 设定的取像来源


B. 设定撷取影像操作方式（Select Acquisition Type）
共分成4种类型：

• 取单张影像（Single Acquisition with processing）
• 连续取像（Continuous Acquisition with inline process）
• 一次取固定张数影像，边取像边做处理（Finite Acquisition with inline processing）
• 一次取固定张数影像，当所有影像取得完毕后再做处理（Finite Acquisition with post processing）
  

图1.29- 设定撷取影像操作方式
这个项目我们先选择「连续取像」模式，继续往下设定。

C. 设定取像参数「Configure Acquisition Settings」
可依据环境因素来调整相机的参数达到最佳化，如增益值（Gain）、Gamma、取像模式等，设定过程可以同时按下右上方的「Test」键来观察设定结果，这边我们暂时不做任何需要设定，直接往下一步。

图1.30- 设定取像参数


D. 设定是否将影像储存到硬碟（Configure Image Logging Settings）
若将「Enable Image Logging」勾选，表示将撷取到的影像储存到下方指定的资料夹位置，并可设定储存的影像格式，值得注意的是，若开启此功能可能因为硬碟存取速度的关係，使得最大取像速度降低。

图1.31- 设定是否将影像储存到硬碟


E. 设定影像参数输入与输出「Select Controls/Indicators」
可依据应用，开放影像参数供外部控制元件（Control）设定，让该取像用的Express VI获得输入与输出的功能，在此我们勾选显示元件（Indicator）中的「Image Number」与「Frame Rate」，最后按下「Finish」键完成设定。

图1.32- 设定影像参数输入与输出

图1.33- HL取像元件自动产生的程式码

图1.34- HL取像元件自动产生的人机介面

低阶（LL）取像元件使用步骤
操作之前我们先来了解「NI-IMAQ」与「NI-IMAQdx」两者的差异；「NI-IMAQ」一般只能用于NI的影像撷取卡或相机，而「NI-IMAQdx」是可驱动第叁方的相机，如Basler的USB3.0相机，凡是通过影像传输介面协定联盟（如GigE、Camera Link或USB3.0）认证的相机，都可使用「NI-IMAQdx」来驱动。

使用低阶取像元件来驱动第叁方相机时，需同时使用到「NI-IMAQdx」与「NI-IMAQ」影像模组；主要是利用「IMAQdx」来撷取相机的影像，然后再利用「IMAQ」创立的影像空间来储存影像，「IMAQ」同时还提供影像处理工具及机器视觉工具，可依据使用者需求来做应用开发。
利用LL元件来完成连续取像的功能，操作流程图如下：

图1.35- 使用IMAQdx与IMAQ取像流程图

先在Front Panel建立一个「IMAQdx Session」与「Image Display」，物件分别位于「Control Template --》 Modern --》 I/O --》 IMAQdx Session」与「Controls Template --》 Vision --》 Image Display」，最后再放置一个Boolean，名称设为「Stop」。

图1.36- Image Display物件放置区域

跳到Block Diagram，分别在「Function Template --》 Vision and Motion --》 NI-IMAQdx --》 Low-Level」与「Function Template --》 Vision and Motion --》 Vision Utilities --》 Image Management」找到以下几个功能VI：

图1.37- IMAQ Create与Dispose物件


图1.38- IMAQdx的设定取像物件

将这几个功能VI依照操作流程步骤完成，程式码如下：

图1.39- Low Level取像元件程式码


步骤说明：
1. 指定开启相机名称，从「IMAQ Session」中选择对应的相机名称
2. 设定相机取像模式为「连续」，Image Buffer设为「3」
3. 开始取像
4. 任何由外部取得的影像，都需透过IMAQ建立一组记忆体空间来储存，由于取像来源是彩色相机，每一张彩色（RGB）影像需要3*8bit的空间来储存，所以「Image Type」要选择「RGB U32」
5. 进入While迴圈后，会不断将影像覆盖到记忆体区内，此时将影像接到Display Image即可在人机介面观察到影像，直到按下「Stop」或Error产生时才会跳出迴圈
6. 停止取像
7. 解除相机设定
8. 结束指定名称的相机作业
9. 清空储存影像的记忆体空间

最后再转换画面到FP，启动程式后就会开始连续取像，直到有人按下人机上的「Stop」键，停止取像。
使用上述两种开发模式都可以成功将相机的影像撷取到LabVIEW，有了这些影像来源（Image Source）后，就可以再继续往下做影像后处理（Image Process）与机器视觉（Machine Vision）的应用了。

1.2.3 影像软体校正
确认影像系统能正常取像后，首先要做的是对整个影像系统做校正，为何还要多此一举呢？主要塬因有两点：
1. 真实世界描述物体的单位可能是吋（inch）或公厘（mm），但在影像系统裡，描述影像的是像素（pixel），这两者之间必须存在一单位转换公式，影像才有办法转换成真实比例，对于尺寸量测或视觉对位类型的应用特别重要。

2. 前面章节曾提到视觉系统可能因为镜头的失真（Distortion），或者因为相机投射方向与检测物表面非完全垂直，这两种情况都会造成影像变形，需透过影像校正来修正这些变形量。
在NI VISION（IMAQ）有提供以下几种校正模型，主要目的在于单位转换与修正变形量：

图1.40- NI VISON提供的校正模型


1. Point Distance Calibration：在影像变形量轻微且忽略不计下，利用真实世界两点距离与像素之间做单位转换
2. Point Coordinates Calibration：已知真实世界点位置座标与影像中的像素座标做对应，用来修正非垂直透视投影所产生的变形
3. Distortion Model （Grid）：利用相机拍摄一张格点校正片的影像，可同时修正镜头失真与非垂直透视投影所造成的失真
4. Camera Model （Grid）：利用多张格点影像进行相机模型校正，包括焦距、影中心点与影像失真，一般常用于机械手臂定位应用
5. Microplanes （Grid）：修正在非平整的工作表面所造成的影像失真

1.3 相机的属性与触发模式设定
1.3.1 相机属性说明
了解如何透过LabVIEW来取得影像后，另外可针对相机的部分属性进行参数的微调，一些常用的参数有：
1. Analog Controls
• Gain Auto：可设定自动或手动增益
• Gain（Raw）：设定增益值，会直接影响黑跟白的对比，调高Gain值，不仅会强化影像的对比强度，同时也会将杂讯的放大

2. Image Format Controls
• Image Format Controls：若使用的是彩色相机，可将影像设为灰阶（Mono）或彩色格式（Color）﹔若使用的是黑白相机，则只能设定灰阶影像输出

3. Acquisition Controls
• Trigger Mode：开启或关闭触发功能
• Trigger Source：可选择软体触发（Software）或者硬体触发（Line）
• Generate Software Trigger：当触发模式设定为Software时，执行相机后，每按一下取一张影像
• Exposure Auto：开启/关闭自动曝光，一般都设定为关闭
• Exposure Mode：可设定固定曝光时间（Timed）模式，或者是脉衝宽度（Trigger Width）模式，由触发讯号的脉衝持续时间的来决定曝光时间
• Exposure Time：设定固定曝光时间，曝光时间越长，画面亮度会有所提升，曝光时间如果拉得太长会产生过曝，如果遇到晃动也容易产生残影

1.3.2 触发模式说明
硬体触发（Line）：
一般工业相机都会提供数组硬体触发讯号（Line），可以接收来自外部IO卡的讯号，当相机收到触发后，立即撷取一张影像，常使用在高速影像撷取或Line Scan的应用。
以Line Scan为例，利用运动装置逐行对待测物进行线扫描，每一条影像间距需相同，否则会产生影像变形。利用运动装置的编码器与相机的硬体触发做结合，设定编码器的光学尺每移动固定距离就发送一组讯号，当运动装置移动一段距离，相机会立即收到一组触发讯号，接着完成取像动作，这样做法可确保取到的影像间距都相同。

图1.41- Line Scan的示意图

软体触发（Software）：
在无硬体触发情况下，还是可以利用软体方式模拟触发讯号，例如可在人机介面上设立一颗Boolean按键，若按键的机械模式为「Latch when Release」，当按键按下后放开，正缘触发（Positive Edge）成立，立即透过软体方式告诉相机撷取一张影像，这种触发方式适用于大部分视觉应用。
除了在NI MAX下的「NI-IMAQdx èCamera Attributes」可做参数设定外﹔若使用HL开发方式，可在「Express VI èVision Acquisition」的「Configure Acquisition Settings」选项中做设定；而使用LL元件开发，需先利用「NI-IMAQdx èEnumerate Attributes」来读取目前使用相机所有可以设定的参数名称（Attribute Name），再将参数名称输入到Property Node的「Active Attribute」功能，并且指定对应的资料格式来完成参数写入。

图1.42- NI MAX下的属性设定


图1.43- 使用NI-IMAQ Express VI属性设定画面

图1.44- 使用LL取像元件的属性设定方式