英创新CAN驱动接口调用方法及说明

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　　用户可从英创开发光盘中或联系英创工程师获得CAN例程源码。参考例程使用英创已经封装好的.h及.cpp库文件可以使开发更方便。

注册表设置项说明

CAN驱动设置参数位于注册表[HKEY_LOCAL_MACHINEDriversBuiltinCAN1]及[HKEY_LOCAL_MACHINEDriversBuiltInCAN2]下

　　主要配置参数项:

　　TxTimeout　:发送超时时间，单位ms。

　　BusErrorReport　:错误帧上报标记，0：不上报，1：上报错误帧

　　设置程序可以连接英创工程师获得。

CAN打开及关闭

打开关闭采用标准的流式设备驱动接口CreateFile及CloseHandle，设备名为”CAN1:”及”CAN2:”

　　调用示例如下：

　　//打开CAN1

　　HANDLE hCan;

　　hCan = CreateFile( L”CAN1:”, GENERIC_READ|GENERIC_WRITE, 0, NULL, OPEN_EXISTING, 0, NULL);

　　//关闭CAN

　　CloseHandle(hCan);

CAN波特率设置

　　参考CAN例程，对驱动的DeviceIoCon trol操作已封装在SetBaud函数中。

　　BOOL　SetBaud(HANDLE hCan, DWORD dwBaud)

　　参数hCan：CreateFile打开CAN返回的设备句柄

　　参数dwBaud：波特率，单位bps

　　返回值：TRUE 设置成功，FALSE 设置失败

　　调用示例如下：

//设置波特率250bps CAN

　　SetBaud(m_hCan, 250000);

CAN过滤设置

调用方法

参考CAN例程，对驱动的DeviceIoCon trol操作已封装在SetFilter函数中。

　　BOOL　SetFilter(HANDLE hCan, PCAN_FILTER pFilter, DWORD num)

　　参数hCan：CreateFile打开CAN返回的设备句柄

　　参数pFilter：过滤器结构体数组指针

　　参数num：过滤器结构体数组长度，最大为4

　　返回值：TRUE 设置成功，FALSE 设置失败

　　注：此函数如果重复调用，生效的为最后一次调用设置值。

CAN_FILTER过滤器结构体定义

　　typedef struct _can_filter

　　{

　　　　CAN_ID can_id;

　　　　CAN_ID can_mask;

　　} CAN_FILTER, *PCAN_FILTER

　　过滤器由id和mask组成，设置的过滤器组数最大4个。CAN包能满足其中一组过滤器以下条件才能接收

　　CAN包id & 过滤器mask = 过滤器id

　　即，2进制中，过滤MASK为1的对应位需和过滤ID值一致，示例表

　　调用示例如下

　　//设置一组寄存器

　　CAN_FILTER      Filter[4];

　　memzero(Filter, sizeof(CAN_FILTER));

　　Filter[0].can_id.id = 5;

　　Filter[0].can_mask.id = 22;

　　SetFilter(m_hCan, Filter, 1);

CAN发送/接收

发送接收同样采用标准的流式设备驱动接口ReadFile及WriteFile

　　调用方法

参考CAN例程，封装好的函数定义。

　　int     WriteCAN(HANDLE hCan, PCAN_FRAME pFrame, DWORD num){

　　    DWORD dwLen;

　　    if(!WriteFile( hCan, (char *)pFrame, num*sizeof(CAN_FRAME), &dwLen, 0 )) return 0;

　　    return dwLen/sizeof(CAN_FRAME);

　　}

　　int     ReadCAN(HANDLE hCan, PCAN_FRAME pFrame, DWORD num){

　　    DWORD dwLen;

　　    if(!ReadFile( hCan, (char *)pFrame, num*sizeof(CAN_FRAME), &dwLen, 0 )) return 0;

　　    return dwLen/sizeof(CAN_FRAME);

　　}

　　参数hCan：CreateFile打开CAN返回的设备句柄

　　参数pFrame：帧结构体数组指针

　　参数num：帧结构体数组长度,默认值1，可空

　　返回值：发送/接收的数据包个数

　　注：发送函数为阻塞函数，超时时间可以在注册表中设置，默认1000ms。

　　　　发送失败后，应用程序应当自行判断是否需要重新发送。

　　接收函数应当单独开一个接收线程，并配合WaitCANEvent函数使用，参考下一节。

CAN_FRAME数据帧结构体定义

　　typedef struct{

        unsigned int id:29;

        unsigned int error:1;      

        unsigned int remote:1;

        unsigned int extended:1;

　　}CAN_ID;

　　typedef struct _can_frame

　　{

　　    CAN_ID   can_id;        /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */

　　    BYTE    can_dlc;     /* frame payload length in byte (0 ..CAN_MAX_DLEN) */

　　    BYTE    data[CAN_MAX_DLEN];

　　} CAN_FRAME, *PCAN_FRAME;

　　调用示例如下：

　　DWORD dwNum;

　　//发送

　　CAN_FRAME Sendframe;

　　memzero(Sendframe, sizeof(CAN_FRAME));

　　Sendframe.can_id.id = 6;

　　m_Sendframe.data[0] = 0x01;

　　m_Sendframe.can_dlc = 1;

    dwNum = WriteCAN(hCan, &Sendframe);

　　//接收

　　CAN_FRAME   Revframe[MAX_ARRAY];

　　dwNum = ReadCAN(hCan, Revframe, MAX_ARRAY);

WaitCANEvent函数使用

如果轮询方式接收CAN包，系统负荷会过高，采用事件方式事半功

　　WaitCANEvent为等待CAN接收事件的阻塞函数，通过返回值可以判断是否有CAN数据接收。

　　BOOL　WaitCANEvent( HANDLE hDevice, LPDWORD lpEvtMask, DWORD dwTimeout )

　　参数hDevice：CreateFile打开CAN返回的设备句柄

　　参数lpEvtMask：返回事件类型，新驱动目前恒为0

　　参数dwTimeout：超时时间

　　返回值：FALSE 等待超时，TRUE 有数据帧收到

　　接收线程调用示例

　　//主线程中开启接收线程

　　m_hRecvThread = CreateThread(0, 0, RecvTread, this, 0, NULL);

　　//接收线程函数定义

　　DWORD Ctest_can_v2Dlg::RecvTread(LPVOID lparam)

　　{

　　    Ctest_can_v2Dlg* pDlg = (Ctest_can_v2Dlg*)lparam;

　　    DWORD       dwEvtMask;

　　    int         num;

　　    CAN_FRAME   rbuf[MAX_ARRAY];

    　　while(!pDlg->m_bThreadStop)

　　    {

　　        if(WaitCANEvent(pDlg->m_hCan, &dwEvtMask, 200))

　　        {

　　            if( dwEvtMask == 0 )      // 接收到数据包

　　            {

　　                num = ReadCAN(pDlg->m_hCan, rbuf, MAX_ARRAY);

　　                while( num )

　　                {

　　                    OnRecv(pDlg, rbuf, num);        //调用回调函数处理数据

　　                    num = ReadCAN(pDlg->m_hCan, rbuf, MAX_ARRAY);

　　                }

　　            }

　　            else        //258

　　            {

　　　　        }

　　　　    }

　　　　}

　　    return 0;

　　}

错误帧定义

当设置注册表选项，允许接收错误帧后，CAN总线上的出错信息将以帧的形式上报上来。

　　错误帧的帧结构体中，值为1，可通过该值判断是接收到的数据帧还是驱动上报的错误帧。

　　if（Frame.can_id.error）{

　　　　//错误帧

　　}

　　else{

　　　　//数据帧;

　　}

　　错误帧详细定义，请参数手册《CAN错误帧定义》。

精简掉的接口

新CAN驱动能够自动复位CAN总线，不需要再手动复位，所以之前ResetCAN，StartCAN，StopCAN精简掉了。

　　SetCANLoop功能实用性不大，故精简掉。

　　但是为了兼容老驱动，这些函数依然可以正常调用。

　　相关测试例程可以联系英创工程师获得。

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