【NanoPi M1试用体验】（最终版）和arduino一起DIY遥控车（结项报告）

下载附件

市面上有许多遥控车，都很贵，性能好点的，大概要300多400吧，不如自己做一个，在做的过程中即得到了知识又收获了快了，岂不美哉？
所需材料：
arduino x1
NanoPi M1 x1
LED若干
面包板 x1
面包板跳线若干
红外遥控器x1
红外接收x1
数据线
马达（遥控车拆开也可以）

分工，arduino负责利用红外传感器控制小车，NanoPi M1负责给面包板和arduino供电，及控制LED。上次我们已经讲了LED的程序编写，这次只需拔掉HDMI就可以了。
首先，先搭建小车，我是采用了遥控车的，拆开来用。
前轮是控制方向，有一个减速装置和转向轴。

IMG_3455.JPG (329.01 KB, 下载次数: 0)
下载附件保存到相册

9 小时前上传

IMG_3456.JPG (302.34 KB, 下载次数: 0)
下载附件保存到相册

9 小时前上传

后轮是一个简单的马达传动轴。
将马达焊上面包板跳线，不然的话，很难插入arduino。
有个问题：怎样让前驱正反转？

a23b748eec3a87c24028c444.jpg (69.74 KB, 下载次数: 0)
下载附件保存到相册

9 小时前上传

4ec2d5628535e5dde518160c76c6a7efce1b6228.jpg (37.21 KB, 下载次数: 0)
下载附件保存到相册

9 小时前上传

有很多解决方法，如上面图，最佳解决方案就是用三极管。
原来车上的控制板也是这么做的。

IMG_3435.JPG (346.36 KB, 下载次数: 0)
下载附件保存到相册

9 小时前上传

那么解决了这个问题剩下就比较简单了。
全部焊好了之后，就进行对车进行改造设计，将面包板放置在车上，根据个人喜爱，设计自己的车灯等。
插入LED、连接线。
我的设计：

IMG_3470.JPG (417.03 KB, 下载次数: 0)
下载附件保存到相册

7 小时前上传

IMG_3469.JPG (386.97 KB, 下载次数: 0)
下载附件保存到相册

7 小时前上传

Nanopi M1负责给arduino及面包板的LED供电。
arduino用红外接收进行编程。
遥控车的遥控器，使用的是Nanopi M1配套的红外遥控器

IMG_3465.JPG (488.31 KB, 下载次数: 0)
下载附件保存到相册

7 小时前上传

RC-100
那么我们如果要遥控，就得知道遥控器的波长。
那么怎么知道波长呢？
精彩的来了！
用arduino连接传感器测呀！！！

IMG_3471.JPG (316.25 KB, 下载次数: 0)
下载附件保存到相册

7 小时前上传

红外接收的引脚定义：

u=1985812817,53019476&fm=21&gp=0.jpg (7.37 KB, 下载次数: 0)
下载附件保存到相册

7 小时前上传

GND负极 5V正极，OUT接arduino的2号数字输入接口。
怎么写程序呢？
程序如下：
#define IRpin_PIN PIND
#define IRpin 2
#define MAXPULSE 65000
#define RESOLUtiON 20
uint16_t pulses[100][2];
uint8_t currentpulse=0;
int madaPin=13;
int zhwanPin=12;
void setup(void) {
Serial.begin(9600);
Serial.println("Ready to decode IR!");
pinMode(madaPin,OUTPUT);
pinMode(zhwanPin,OUTPUT);
}
void loop(void) {
uint16_t highpulse,lowpulse;
highpulse = lowpulse = 0;
while(IRpin_PIN & (1 << IRpin)){


   highpulse++;

delayMicroseconds(20);
   if((highpulse >= MAXPULSE) && (currentpulse != 0)) {
   printpulses();
   currentpulse=0;

   return;
   }
}
pulses[currentpulse][0] = highpulse;
while(! (IRpin_PIN & _BV(IRpin))){
   lowpulse++;
   delayMicroseconds(20);
   if((lowpulse >= MAXPULSE) && (currentpulse != 0)){
   printpulses();
   currentpulse=0;
   return;
   }
}
pulses[currentpulse][1] = lowpulse;

currentpulse++;

}

void printpulses(void){
Serial.println("nrnrReceiced: nrOFFtON");
for (uint8_t i=0; i< currentpulse;i++){
   Serial.print(pulses[0] * RESOLUTION,DEC);
   Serial.println(" usec,");
   Serial.print(pulses[1] * RESOLUTION,DEC);
   Serial.println(" usec");

}
}
分析程序：首先定义红外接口，定义数组储存脉冲。最后自己写了个函数，显示调用。
储存后显示出脉冲。
记住接口连2哟。

IMG_3474.JPG (328.71 KB, 下载次数: 0)
下载附件  保存到相册

7 小时前上传

2016-10-02.png (778.99 KB, 下载次数: 0)
下载附件保存到相册

7 小时前上传

2016-10-02 (1).png (636.13 KB, 下载次数: 0)
下载附件保存到相册

7 小时前上传

随便按了一个键后，你会看到在编程软件arduino IDE里，串口监视器（在工具一栏）会有一大串数字，那是脉冲，一会儿高一会儿低。
知道了脉冲我们怎么控制马达呢？
还记得程序中将脉冲数据储存进数组吗？
那么我们可以在调用函数里，加入马达。
#define IRpin_PIN PIND
#define IRpin 2
#define MAXPULSE 65000
#define RESOLUTION 20
uint16_t pulses[100][2];
uint8_t currentpulse=0;
int madaPin=13;
int zhwanPin=12;
void setup(void) {
Serial.begin(9600);
Serial.println("Ready to decode IR!");
pinMode(madaPin,OUTPUT);
pinMode(zhwanPin,OUTPUT);
}
void loop(void) {
uint16_t highpulse,lowpulse;
highpulse = lowpulse = 0;
while(IRpin_PIN & (1 << IRpin)){


   highpulse++;

delayMicroseconds(20);
   if((highpulse >= MAXPULSE) && (currentpulse != 0)) {
   printpulses();
   currentpulse=0;

   return;
   }
}
pulses[currentpulse][0] = highpulse;
while(! (IRpin_PIN & _BV(IRpin))){
   lowpulse++;
   delayMicroseconds(20);
   if((lowpulse >= MAXPULSE) && (currentpulse != 0)){
   printpulses();
   currentpulse=0;
   return;
   }
}
pulses[currentpulse][1] = lowpulse;

currentpulse++;

}

void printpulses(void){
Serial.println("nrnrReceiced: nrOFFtON");
for (uint8_t i=0; i< currentpulse;i++){
   Serial.print(pulses[0] * RESOLUTION,DEC);
   Serial.println(" usec,");
   Serial.print(pulses[1] * RESOLUTION,DEC);
   Serial.println(" usec");

}
   digitalWrite(madaPin,HIGH);
   delay(3000);
   digitalWrite(madaPin,LOW);

}
下载！
分析程序，在调用函数后加了个直走，输出马达，再关闭，开动3秒。
不过arduino接口可能电压不够，最好有个升压模块。马达动力才够。才可以驱动起来。
这个程序只写了直走的，那么转弯呢，
#define IRpin_PIN PIND
#define IRpin 2
#define MAXPULSE 65000
#define RESOLUTION 20
uint16_t pulses[100][2];
uint8_t currentpulse=0;
int madaPin=13;
int zhwanPin=12;
void setup(void) {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Ready to decode IR!");
  pinMode(madaPin,OUTPUT);
  pinMode(zhwanPin,OUTPUT);

}

void loop(void) {
  uint16_t highpulse,lowpulse;
  highpulse = lowpulse = 0;
  while(IRpin_PIN & (1 << IRpin)){

highpulse++;

delayMicroseconds(20);
if((highpulse >= MAXPULSE) && (currentpulse != 0)) {
   printpulses();
   currentpulse=0;


   return;
}
  }
pulses[currentpulse][0] = highpulse;

  while(! (IRpin_PIN & _BV(IRpin))){
lowpulse++;

delayMicroseconds(20);
if((lowpulse >= MAXPULSE) && (currentpulse != 0)){
   printpulses();
   currentpulse=0;
   return;
}
  }
  pulses[currentpulse][1] = lowpulse;


  currentpulse++;



}

void printpulses(void){
  Serial.println("nrnrReceiced: nrOFFtON");
  for (uint8_t i=0; i< currentpulse;i++){
Serial.print(pulses[0] * RESOLUTION,DEC);
Serial.println(" usec,");
Serial.print(pulses[1] * RESOLUTION,DEC);
Serial.println(" usec");

  }
  uint8_t i=0;
  if( [0][0] < 300 && [0][0] > 600 ) {
   digitalWrite(madaPin,HIGH);
delay(3000);
digitalWrite(madaPin,LOW);
  }else{
digitalWrite(zhwanPin,HIGH);
digitalWrite(madaPin,HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(zhwanPin,LOW);
digitalWrite(madaPin,LOW);
  }

}
脉冲的数据由实际情况而定，不一定准确。
程序分析，因为红外按键的脉冲每个按钮都不一样，所以我们利用它微小的差别进行分析，是要拐弯还是直走？
分析后执行。
最后欣赏下作品：

IMG_3477.JPG (359.2 KB, 下载次数: 0)
下载附件  保存到相册

6 小时前上传

IMG_3478.JPG (319.05 KB, 下载次数: 0)
下载附件  保存到相册

6 小时前上传

IMG_3479.JPG (447.59 KB, 下载次数: 0)
下载附件  保存到相册

6 小时前上传

这款车有许多的不足之处，比如说电源或线太乱，希望大家指正，程序也不是很完美，大家可以自己设计程序和模型，按照自己的喜爱去做。
也有很多可以提高的，如在上面装许多传感器，得到实际信息，wifi传输手机，判断，执行等，谢谢！

下载附件  保存到相册
9 小时前上传