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第一次做四轴飞行器

2015-1-5 09:41:33 15052

0 首先是题目 [/url] [url=http://images.cnitblog.com/blog/371067/201309/14170538-d84f4ca949954793b26b5cbedf580a26.png] 这是我们第一次做飞行器所以有很多东西我们都不太懂经过一番查资料我们大概了解了一些制作步骤吧首先是飞行原理,很简单四个轴的小飞机.. 如果飞机是绝对对称的,只要在四个轴上产生同样大小的风力就能够稳定起飞飞行模式有两种,一个是十字模式一个是X字模式. 区别很简单X字就是十字的航行方向偏移了45度这些都不是太大的问题什么的不懂就自己百度吧或者可以上果壳的飞行器小组题目上要求了不许用飞行控制模块(目的为了是限制北航之类的专业高校的能力) 但是它规定了必须要用瑞萨的单片机(目的是为了防止你们直接购买网上现成的基于主流单片机例如STM32的飞行器) 但是这些都不是问题…问题是为什么这款单片机这么不好用!!!!!!!!! 待会再慢慢吐槽… 我的角色是程序员:就是好好的用好这个单片机和各种传感器不过还是要赞一下瑞萨的Code Generator真好用!!!!各种外设的初始化变得简单多了… 网上有人说这种”偷懒”的初始化特别不好因为会使得硬件工程师对单片机的各种寄存器和外设的了解程度降低但是我觉得这并不影响开发者的学习过程因为要真正的好好的去使用一款单片机你不可能不了解他的各个寄存器,而Code Generator这种东西只是给你了一个快捷的方法去进行一些设置而且通过查看生成的代码开发者也能够更加清晰的去知道该往什么方向去修改寄存器因为生成的代码后面都有注释让你知道对某个寄存器的操作是处于什么样的目的总之目前我对瑞萨这套IDE的欣赏程度应该仅仅次于Eclipse for Java 下面来写下这里的编程笔记吧.. 首先是单片机的各种使用部分: >>单片机的各种资源设置统计: 定时器: tiM0定时器:系统定时器,1us中断计时 TIM1定时器:高电平测宽模式,用于超声波模块的返回值处理 TIM2定时器:4路PWM的Master定时器 TIM3-6定时器:4路PWM输出的Slave定时器,用于输出PWM波 TIM7定时器:预留做遥控器接收机的信号处理或者其他用途复制代码传感器: MPU6050三轴陀螺仪+三轴加速度模块 HR-SC04超声波还有几个不是我采购的激光的光电反射式传感器貌似比较贵70一个用于循迹复制代码 >>MPU6050的使用目前我的使用方法是软件端口的IIC模拟的形式,第一次用IIC虽然有例程不过我这个傻叉在数据移位的时候多移了一位尼玛输出都是000000 复制代码 >>串口函数的改写瑞萨单片机提供串口的发送函数,并不需要我们自己来给寄存器直接写数据但是每次写数据就必须把数据长度输入什么的比较麻烦于是我就稍微改写了一下原来在STM32上的串口输出程序复制代码 void print( uint8_t Data,int de){ const char s; int d; char buf[16]; va_list ap; va_start(ap, Data); while(Data!=0){ if(Data==0x5c){ switch (++Data){ case 'r': txflag=0; tx_data[0]=0x0d; R_UART0_Send(tx_data,1); while(!txflag){NOP();} Data++; break; case 'n': //USART_SendData(USARTx, 0x0a); txflag=0; tx_data[0]=0x0a; R_UART0_Send(tx_data,1); while(!txflag){NOP();} Data++; break; default: Data++; break; } } else if(Data=='%'){ switch (++Data){ case 'd': //d = va_arg(ap, int); itoa(de, buf, 10); for (s = buf; s; s++) { txflag=0; tx_data[0]=s; R_UART0_Send(tx_data,1); while(!txflag){NOP();} } Data++; break; default: Data++; break; } } else { txflag=0; tx_data[0]=Data++; R_UART0_Send(tx_data,1); while(!txflag){NOP();} } //USART_SendData(USARTx, Data++); //while(USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TC)==RESET); } } char itoa(int value, char string, int radix) { int i, d; int flag = 0; char ptr = string; if (radix != 10) { ptr = 0; return string; } if (!value) { ptr++ = 0x30; ptr = 0; return string; } if (value < 0) { ptr++ = '-'; value = -1; } for (i = 10000; i > 0; i /= 10) { d = value / i; if (d \|\| flag) { ptr++ = (char)(d + 0x30); value -= (d * i); flag = 1; } } ptr = 0; return string; } / End user code. Do not edit comment generated here / 复制代码* 大约用到的就是这些. 以下是虽然不是我负责的但是我也稍稍参与了的算法部分: 15
2015-1-5 09:41:33　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 四轴飞行器原理 21512 • 很全的四轴飞行器资料，一次下载就够了 96102 • 四轴飞行器 3323 • 四轴飞行器 28704 • 四轴飞行器 3496 • 四轴飞行器 9803 • 四轴飞行器 10172 • 四轴飞行器 6817 • 四轴飞行器 6486 • 第一次 2396 46 个讨论

0 请教下你这个单片机的型号？

2015-2-13 15:10:03 评论举报 1^# yxy030

0 相当不错。好好学习了。

2015-2-15 03:32:07 评论举报 2^# 陈堂武

0 这是全国电赛的题目吧

2015-3-23 19:12:19 评论举报 3^# 时光之刃

0 謝謝大大的無私分享學習了

2015-3-24 19:50:30 评论举报 4^# caokaifa123

0 屌啊！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

2015-5-8 09:40:46 评论举报 5^# 成语

0 楼主还要继续努力啊，哈哈哈

2015-5-13 13:21:56 评论举报 6^# lnxkxx

0 好难啊，从基础的开始学习吧。

2015-5-20 16:18:57 评论举报 7^# 先生

0 楼主把程序发给我把1398537016@qq.com

2015-5-29 08:51:23 评论举报 8^# 彪少葬青春

0 谢谢分享。。。。

2015-5-29 09:09:07 评论举报 9^# yefengling

0 学习

2015-6-1 21:04:09 评论举报 10^# 斗牛士223

0 谢谢分享，可是我怎么没有看到PID的算法啊?

2015-7-22 17:54:04 评论举报 11^# 秦云鹤

0 楼主说好的算法部分呢！

2015-7-22 17:55:20 评论举报 12^# 秦云鹤

0 简直不是一般的牛逼啊，向楼主学习

2015-7-23 01:45:17 评论举报 13^# sxgn127

0 提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

2015-7-25 15:36:18 评论举报 14^# 头像被屏蔽

0 楼主我如果说没看懂，没读懂会不会被打？

2015-7-30 16:39:10 评论举报 15^# ptu33

0 好吧，楼主我表示理解了。。。

2015-7-30 17:14:02 评论举报 16^# 夜圣席1

0 不错，谢谢分享！！！！～

2015-7-30 20:23:04 评论举报 17^# 丁孝超

0 谢谢分享经验哈哈哈

2015-8-5 10:32:39 评论举报 18^# Supercm

0 楼主我如果说没看懂，没读懂会不会被打？

2015-8-5 12:09:31 评论举报 19^# jenkins911911

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