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oid setup() {
Serial.begin(9600); } void CarBack(uint16_t velocity) void Back_line(uint16_t velocity, uint8_t line, uint16_t reduction_ratio, uint8_t *alig_dir, uint8_t mode) { uint16_t temp_velocity = 0; CarBack(velocity); if (mode==1) { while ((Line_cnt < line) || (*alig_dir !=5)) { if (Line_cnt < (line - 1) || (line == 1)) temp_velocity += (velocity / 10); else if (temp_velocity >= 50) temp_velocity -= (velocity / reduction_ratio); Car_velocity = velocity; track(); delay(5); } } else if(mode==0) { while ((*alig_dir != 2)&&(*alig_dir != 4)) { track(); delay(5); } } else if(mode==2) { while (*alig_dir !=7) { track(); delay(5); } } CarStop(); delay(400); } } |
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