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HC-SR04是一款常见的超声波测距传感器,它可以提供2cm-400cm的非接触式测距功能,精度达到3mm,基本可以满足一般测距需求。该款模块的两个IO口,其中trig为触发信号输入,echo为回响信号输出。接下来说说调试方法。
1. dts设备注册 修改 kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3308-firefly.dtsi 该文件,增加以下资源描述:
2. 驱动编写,笔者在iio子系统下进行驱动编写,在路径 kernel/drivers/iio/下创建ultrasonic/,参考这款传感器的规格书,下面是部分驱动代码的实现: 信号触发
中断处理
完整的驱动文件可进入Firefly开发者社区下载。 3. 完成驱动代码编写后,分别修改kernel/drivers/iio/Kconfig b/kernel/drivers/iio/Kconfig和kernel/drivers/iio/Makefile b/kernel/drivers/iio/Makefile
输入上面的命令,进入图形选择界面,/ 搜索sr04,选择、保存、退出。
配置好后,参考官方维基http://wiki.t-firefly.com/ROC-RK ... html#bian-yi-kernel进行编译即可。 编译烧录完成,可以找到我们挂载的设备节点
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