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现在流行的自平衡两轮机器人，有人接触过吗，小弟最近想DIY一个玩玩，现在碰到了一个难点，至今没想通，这一类自平衡机器人都是能够载物的，不同的物体放在托盘上面，会影响机器人的重心偏移，应该采用什么算法能够根据不同重物自主调整自平衡的角度，从而使机器人载物时，不会由于重心的变化而朝同一个方向运动呢？？之前做过自平衡相关的东西，传感器用的MPU6050，载物这一点一直没想通。。另请问，模糊PID可以解决这个问题吗
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