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#include
//HL-1小车驱动接线定义 #define Left_moto_go {P1_2=0,P1_3=1;} //左边电机向前走 #define Left_moto_back {P1_2=1,P1_3=0;} //左边电机向后转 #define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;} //左边电机停转 #define Right_moto_go {P1_6=1,P1_7=0;} //右边电机向前走 #define Right_moto_back {P1_6=0,P1_7=1;} //右边电机向后走 #define Right_moto_Stop {P1_6=0,P1_7=0;} //右边电机停转 #define left 'C' #define right 'D' #define up 'A' #define down 'B' #define stop 'F' char code str[] = "收到指令，向前!n"; char code str1[] = "收到指令，向后!n"; char code str2[] = "收到指令，向左!n"; char code str3[] = "收到指令，向右!n"; char code str4[] = "收到指令，停止!n"; bit flag_REC=0; bit flag =0; unsigned char i=0; unsigned char dat=0; unsigned char buff[5]=0; //接收缓冲字节 /************************************************************************/ //延时函数 void delay(unsigned int k) { unsigned int x,y; for(x=0;x } /************************************************************************/ //字符串发送函数 怎么下面发送几个一样的函数，有什么用 void send_str( ) // 传送字串 { unsigned char i = 0; while(str != ' ') { SBUF = str; while(!ti); // 等特数据传送 TI = 0; // 清除数据传送标志 i++; // 下一个字符 } } void send_str1( ) // 传送字串 { unsigned char i = 0; while(str1 != ' ') { SBUF = str1; while(!TI); // 等特数据传送 TI = 0; // 清除数据传送标志 i++; // 下一个字符 } } void send_str2( ) // 传送字串 { unsigned char i = 0; while(str2 != ' ') { SBUF = str2; while(!TI); // 等特数据传送 TI = 0; // 清除数据传送标志 i++; // 下一个字符 } } void send_str3() // 传送字串 { unsigned char i = 0; while(str3 != ' ') { SBUF = str3; while(!TI); // 等特数据传送 TI = 0; // 清除数据传送标志 i++; // 下一个字符 } } void send_str4() // 传送字串 { unsigned char i = 0; while(str4 != ' ') { SBUF = str4; while(!TI); // 等特数据传送 TI = 0; // 清除数据传送标志 i++; // 下一个字符 } } /************************************************************************/ //前速前进 void run(void) { Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_go ; //右电机往前走 } //前速后退 void backrun(void) { Left_moto_back ; //左电机往前走 Right_moto_back ; //右电机往前走 } //左转 void leftrun(void) { Left_moto_back ; //左电机往前走 Right_moto_go ; //右电机往前走 } //右转 void rightrun(void) { Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_back ; //右电机往前走 } //STOP void stoprun(void) { Left_moto_Stop ; //左电机往前走 Right_moto_Stop ; //右电机往前走 } /************************************************************************/ void sint() interrupt 4 //中断接收3个字节 { if(RI) //是否接收中断 { RI=0; dat=SBUF; if(dat=='O'&&(i==0)) //接收数据第一帧 { buff=dat; flag=1; //开始接收数据 } else if(flag==1) { i++; buff=dat; if(i>=2) {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收 } } } /*********************************************************************/ /*--主函数--*/ void main(void) { TMOD=0x20; TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率 2400 TL1=0xFd; SCON=0x50; PCON=0x00; TR1=1; ES=1; EA=1; while(1) /*无限循环*/ { if(flag_REC==1) // { flag_REC=0; if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一个字节为O，第二个字节为N，第三个字节为控制码 这里完全看不懂 switch(buff[2]) { case up : // 前进 send_str( ); run(); break; case down: // 后退 send_str1( ); backrun(); break; case left: // 左转 send_str3( ); leftrun(); break; case right: // 右转 send_str2( ); rightrun(); break; case stop: // 停止 send_str4( ); stoprun(); break; } } } } 
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2个回答
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回帖奖励 +1 分积分
前面的发送函数虽然一样，但是用来发送不同的字符串（str-str4），后面if函数接收到的O,N应该表示启动（ON），后面根据判断buff[2]执行不同的操作。
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2014-9-21 21:20:29
评论
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回帖奖励 +1 分积分 |
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