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jf_92944996

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如何在代码中配置DDS编程示例
2023-11-24 18:08

DDS编程示例我们尝试在代码中配置DDS，以之前Hello World话题通信为例。运行效果启动两个终端，分别运行发布者和订阅者节点： $ ros2 run learning_qos qos_helloworld_...

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如何在命令行中配置DDS
2023-11-24 18:03

DDS这么好，那该如何配置和使用呢？我们先带大家入个门。案例一：在命令行中配置DDS 我们先来试一试在命令行中配置DDS的参数。启动第一个终端，我们使用best_effort创建一个发布者节点，循环发布任意数据，在另...

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DDS为ROS的通信系统提供了哪些特性
2023-11-24 17:59

质量服务策略QoS DDS为ROS的通信系统提供了哪些特性呢？我们通过这个通信模型图来看下。 DDS中的基本结构是Domain，Domain将各个应用程序绑定在一起进行通信，回忆下之前我们配置树莓派和电脑通信的时候，配置...

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DDS在ROS2中的应用
2023-11-24 17:54

DDS在ROS2中的应用 DDS在ROS2系统中的位置至关重要，所有上层建设都建立在DDS之上。在这个ROS2的架构图中，蓝色和红色部分就是DDS。刚才我们也提到，DDS是一种通信的标准，就像4G、5G一样，既然是标准...

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什么是通信模型DDS
2023-11-24 17:50

Hello，大家好，欢迎来到《ROS2入门21讲》，我是主讲人古月。终于讲到ROS2中最为重大的变化——DDS，我们在前边课程中学习的话题、服务、动作，他们底层通信的具体实现过程，都是靠DDS来完成的，它相当于是ROS...

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SPI同步串行通信运行示例程序
2023-11-24 17:43

运行示例程序大家来运行例程，看看会发生什么？ $ sudo python3 test_spi.py 在旭日X3派的终端中，输入运行例程的指令，接下来我们就可以看到通过SPI传输并收到的数据啦，相当于是左手传递给右手，自...

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SPI通信协议原理是什么
2023-11-24 17:37

UART串口通信中的数据只能一位一位的传输，如果数据量比较大的时候，传输速率会受到很大影响，此时我们就可以考虑使用同步串行通信了，比如SPI。 SPI通信原理 SPI，全称是Serial Peripheral Inter...

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LIO-SAM框架位姿融合输出
2023-11-24 17:28

在imu预积分的节点中，在main函数里面还有一个类的实例对象，那就是TransformFusion TF。其主要功能是做位姿融合输出，最终输出imu的预测结果，与上节中的imu预测结果的区别就是：该对象的融合输出...

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LIO-SAM框架是什么
2023-11-24 17:08

LIO-SAM的全称是：Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping，从全称上可以看出，该算法是一个紧耦合的雷达惯导里程计（Tight...

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Matlab中如何绘制最优路径
2023-11-24 16:34

绘制最优路径从目标点开始，依次根据节点及父节点回推规划的路径直至起点，要注意tree结构体中parent的长度比child要小1。最后将规划的路径显示在figure中。 %% 绘制最优路径 temp = tree.pa...

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RRT算法Matlab实现主函数部分
2023-11-24 16:25

初始化随机树初始化随机树，定义树结构体tree以保存新节点及其父节点，便于后续从目标点回推规划的路径。 %% 初始化随机树 tree.child = []; % 定义树结构体，保存新节点及其父节点 tree.paren...

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如何编写RRT算法初始化参数设置
2023-11-24 16:04

使用matlab2019来编写RRT算法，下面将贴出部分代码进行解释。 1、生成障碍物在matlab中模拟栅格地图环境，自定义障碍物位置。 %% 生成障碍物 ob1 = [0,-10,10,5]; % 三个矩形障碍物 ...

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全局路径规划RRT算法原理
2023-11-24 15:57

无人驾驶路径规划众所周知，无人驾驶大致可以分为三个方面的工作：感知，决策及控制。路径规划是感知和控制之间的决策阶段，主要目的是考虑到车辆动力学、机动能力以及相应规则和道路边界条件下，为车辆提供通往目的地的安全和无碰撞...

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激光雷达驱动的安装与配置
2023-11-24 15:51

激光雷达驱动移动机器人中常用的激光雷达大多也是USB借口的，比如这款rplidar。安装与配置如果我们想把它跑起来，同样需要一个驱动包，大家可以在工作空间中下载雷达的驱动包，然后进行编译。编译完成后，添加环境变量就...

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TogetherROS Bot相机驱动方法
2023-11-24 15:48

TogetherROS™·Bot相机驱动除此之外，TogetherROS™·Bot中也提供了USB摄像头的驱动节点，连接摄像头之后，直接设置设备的权限和TogetherROS的环境变量就可以使用了。 $ source ...

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