jf_92944996的专栏_电子工程师 - 电子技术论坛

jf_92944996

经验：积分：3726

查看完整档案 >>

+关注发私信

为什么要有TLB
2023-11-26 15:54

TLB 是 translation lookaside buffer 的简称。首先，我们知道 MMU 的作用是把虚拟地址转换成物理地址。虚拟地址和物理地址的映射关系存储在页表中，而现在页表又是分级的。 64 位系统一般...

0

696次阅读

0条评论
MMU访问权限控制
2023-11-26 15:47

访问权限控制 TrustZone技术之所以能提高系统的安全性，是因为对外部资源和内存资源的硬件隔离。这些硬件隔离包括中断隔离、片上RAM和ROM的隔离、片外RAM和ROM的隔离、外围设备的硬件隔离、外部RAM和ROM的隔...

0

573次阅读

0条评论
MMU包含两个模块是什么
2023-11-26 15:40

1-CPU发出的虚拟地址 CPU发出的虚拟地址由两部分组成：VPN和offset，VPN（virtual page number）是页表中的条目number，而offset是指页内偏移。最终转换后的物理地址也有两部分：...

0

641次阅读

0条评论
内存管理单元的重要功能是什么
2023-11-26 15:36

微观理解内存管理单元（MMU）的一个重要功能是使系统能够运行多个任务，作为独立的程序运行在他们自己的私有虚拟内存空间。它们不需要了解系统的物理内存图，即硬件实际使用的地址，也不需要了解可能在同一时间执行的其他程序。...

0

656次阅读

0条评论
MMU内存管理单元的宏观理解
2023-11-26 15:21

最近一直在学习内存管理，也知道MMU是管理内存的映射的逻辑IP，还知道里面有个TLB。今天刚刚好看到了几篇前辈的文章，很是不错，于是这里来一起学习一下吧。 PART 一：MMU 架构篇 MMU（Memory Manag...

0

558次阅读

0条评论
如何在代码中配置DDS编程示例
2023-11-24 18:08

DDS编程示例我们尝试在代码中配置DDS，以之前Hello World话题通信为例。运行效果启动两个终端，分别运行发布者和订阅者节点： $ ros2 run learning_qos qos_helloworld_...

0

1008次阅读

0条评论
如何在命令行中配置DDS
2023-11-24 18:03

DDS这么好，那该如何配置和使用呢？我们先带大家入个门。案例一：在命令行中配置DDS 我们先来试一试在命令行中配置DDS的参数。启动第一个终端，我们使用best_effort创建一个发布者节点，循环发布任意数据，在另...

0

957次阅读

0条评论
DDS为ROS的通信系统提供了哪些特性
2023-11-24 17:59

质量服务策略QoS DDS为ROS的通信系统提供了哪些特性呢？我们通过这个通信模型图来看下。 DDS中的基本结构是Domain，Domain将各个应用程序绑定在一起进行通信，回忆下之前我们配置树莓派和电脑通信的时候，配置...

0

704次阅读

0条评论
DDS在ROS2中的应用
2023-11-24 17:54

DDS在ROS2中的应用 DDS在ROS2系统中的位置至关重要，所有上层建设都建立在DDS之上。在这个ROS2的架构图中，蓝色和红色部分就是DDS。刚才我们也提到，DDS是一种通信的标准，就像4G、5G一样，既然是标准...

0

899次阅读

0条评论
什么是通信模型DDS
2023-11-24 17:50

Hello，大家好，欢迎来到《ROS2入门21讲》，我是主讲人古月。终于讲到ROS2中最为重大的变化——DDS，我们在前边课程中学习的话题、服务、动作，他们底层通信的具体实现过程，都是靠DDS来完成的，它相当于是ROS...

0

1442次阅读

0条评论
SPI同步串行通信运行示例程序
2023-11-24 17:43

运行示例程序大家来运行例程，看看会发生什么？ $ sudo python3 test_spi.py 在旭日X3派的终端中，输入运行例程的指令，接下来我们就可以看到通过SPI传输并收到的数据啦，相当于是左手传递给右手，自...

0

504次阅读

0条评论
SPI通信协议原理是什么
2023-11-24 17:37

UART串口通信中的数据只能一位一位的传输，如果数据量比较大的时候，传输速率会受到很大影响，此时我们就可以考虑使用同步串行通信了，比如SPI。 SPI通信原理 SPI，全称是Serial Peripheral Inter...

0

1059次阅读

0条评论
LIO-SAM框架位姿融合输出
2023-11-24 17:28

在imu预积分的节点中，在main函数里面还有一个类的实例对象，那就是TransformFusion TF。其主要功能是做位姿融合输出，最终输出imu的预测结果，与上节中的imu预测结果的区别就是：该对象的融合输出...

0

735次阅读

0条评论
LIO-SAM框架是什么
2023-11-24 17:08

LIO-SAM的全称是：Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping，从全称上可以看出，该算法是一个紧耦合的雷达惯导里程计（Tight...

0

1178次阅读

0条评论
Matlab中如何绘制最优路径
2023-11-24 16:34

绘制最优路径从目标点开始，依次根据节点及父节点回推规划的路径直至起点，要注意tree结构体中parent的长度比child要小1。最后将规划的路径显示在figure中。 %% 绘制最优路径 temp = tree.pa...

0

836次阅读

0条评论