jf_92944996的专栏_电子工程师 - 电子技术论坛

jf_92944996

经验：积分：3726

查看完整档案 >>

+关注发私信

如何进行零拷贝性能测试
2023-11-27 16:51

TogetherROS™·Bot零拷贝性能测试我们使用TogetherROS™·Bot系统内部集成的性能测试工具——performance_test，来评估下开启零拷贝前后的性能差异，这里我们传输的样本数据量是4M。 ...

0

429次阅读

0条评论
什么是零拷贝技术
2023-11-27 16:20

在传统操作系统的数据传输过程中，系统内部会在磁盘、内存、缓存中多次进行数据拷贝，每次都会占用CPU的资源，数据量小的时候还好。随着数据量的增加，CPU的开销也会持续增加，尤其是在机器人图像数据的应用中，经常会发生这种问...

0

449次阅读

0条评论
分布式网络分组和通信
2023-11-27 15:59

分布式网络分组没问题，ROS2提供了一个DOMAIN的机制，就类似分组一样，处于同一个DOMAIN中的计算机才能通信，我们可以在电脑和旭日X3派端中加入这样一句配置，即可将两者分配到一个小组中： $ export RO...

0

500次阅读

0条评论
分布式通信是什么分布式网络搭建
2023-11-27 15:49

智能机器人的功能繁多，全都放在一个计算机里，经常会遇到计算能力不够、处理出现卡顿等情况，如果可以将这些任务拆解，分配到多个计算机中运行岂不是可以减轻压力？这就是分布式系统，可以实现多计算平台上的任务分配。分布式通信 ...

0

775次阅读

0条评论
数字输入与输出集成示例程序
2023-11-27 14:28

学习了GPIO的输入与输出功能后，我们就可以做一些自动化的功能了。硬件接线比如我们同时连接一个按键和LED灯，尝试实现按键被按下，灯被点亮，松开，灯熄灭，这样的功能。运行示例程序我们通过这个例程来试一试效果如何？...

0

352次阅读

0条评论
机器人数字输出编程
2023-11-27 14:22

GPIO不止有输入功能，还有输出功能，大家应该经常看到电子设别上的LED灯吧，这就是典型的IO输出控制的设备，我们也来试一试。硬件接线我们将一个LED灯的正极连接到了2号引脚，这是5V电源，用来给LED供电的，不过L...

0

322次阅读

0条评论
地平线机器人数字输入编程
2023-11-27 11:49

引脚复用配置工具虽然从硬件上看，扩展出来的引脚只有40个，不过大部分引脚还可以配置成多种功能，这样延伸出来变化可就多了，那如何配置引脚的不同功能呢？我们可以使用旭日X3派中提供的srpi-config工具进行配置。 ...

0

381次阅读

0条评论
数字输入与输出原理是什么
2023-11-27 11:45

数字输入与输出是最常用的一种外设通信方式，虽然每一个端口只有0和1两种状态，但却可以组合出各种各样的变化。数字输入与输出原理数字输入与输出，也称为通用输入输出，全称是General-purpose input/out...

0

958次阅读

0条评论
如何通过PWM做一个呼吸灯
2023-11-27 11:40

接下来我们就来试一试，通过PWM让一个LED实现不同亮度的变化，也就是我们常见的呼吸灯了。硬件接线还是用这个LED灯，一端连接电阻，再到5V高电平的引脚，另外一端，接到33号引脚的PWM接口。运行示例程序大家先来...

0

892次阅读

0条评论
PWM脉冲宽度调制原理
2023-11-27 11:37

我们已经可以用GPIO控制LED灯一闪一闪亮晶晶了，这样只有亮和灭的状态似乎还是太简单了，能不能对LED的亮度进行调整呢？当然没问题，这就要用到接下来学习的PWM脉冲宽度调制了。 PWM脉冲宽度调制原理在GPIO的数...

0

990次阅读

0条评论
ros1和ros2的通信模型
2023-11-27 11:26

ros1： talker 注册 listener 注册 ROS Master 进行信息匹配 listener 发送链接请求 talker 确认请求建立连接 talker 给 listener 发数据 ROS2：参与者...

0

771次阅读

0条评论
ros的基本概念是什么
2023-11-27 11:21

基本概念： ROS是一个用于在不同进程间匿名的发布、订阅、传递信息的中间件。 ROS2系统的核心部分是ROS网络（ROS Graph）。 ROS网络是指在ROS系统中不同的节点间相互通信的连接关系。 ROS Graph这...

0

1775次阅读

0条评论
地平线机器人开发UART串口通信程序
2023-11-27 10:55

运行示例程序接下来就可以运行串口通信的例程了。 $ sudo python3 test_serial.py 实物接线完成后，在旭日X3派的终端中输入指令启动例程，很快就可以在终端中看到串口向外发送的数据了。在串口连接...

0

389次阅读

0条评论
串口通信原理分析
2023-11-27 10:51

现在的传感器和执行器种类越来越多，需要和控制器传输的数据也是多种多样，只用GPIO来控制和读取的话，只有0和1的状态，未免还是有点麻烦，各种各样的通信方法也层出不穷，UART串口通信绝对是最为常用的一种。串口通信原理 ...

0

816次阅读

0条评论
ROS主控读取stm32发送的数据
2023-11-26 17:49

ROS主控读取stm32发送的数据之后便可以通过 Stm32_Serial .read (Receive_Data_Pr,sizeof(Receive_Data_Pr)); read函数读取串口接收到的字节，之后通过定...

0

1051次阅读

0条评论