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jf_92944996
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  • 发布了文章 2023-11-27 17:42

    通信模型的多对多通信、异步通信和消息接口是什么
    多对多通信 大家再仔细想下这些可以订阅的东西，是不是并不是唯一的，我们每个人可以订阅很多公众号、报纸、杂志，这些公众号、报纸、杂志也可以被很多人订阅。没错，ROS里的话题也是一样，发布者和订阅者的数量并不是唯一的，可以称之为是多对多的通信模...
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  • 发布了文章 2023-11-27 17:25

    机器人多节点话题通信模型介绍
    节点实现了机器人各种各样的功能，但这些功能并不是独立的，之间会有千丝万缕的联系，其中最重要的一种联系方式就是话题，它是节点间传递数据的桥梁。 通信模型 以两个机器人节点为例。A节点的功能是驱动相机这个硬件设备，获取得到相机拍摄的图像信息，B...
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  • 发布了文章 2023-11-27 17:10

    机器人多节点动作通信编程方法
    编程方法 相比之前话题和服务的程序，动作通信的例程相对较长，我们一起来运行并分析一下。 运行示例程序 $ source /opt/tros/local_setup.bash $ source install/local_setup.bash...
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  • 发布了文章 2023-11-27 17:05

    机器人通信模型有哪些
    机器人是一个复杂的智能系统，并不仅仅是键盘遥控运动、识别某个目标这么简单，我们需要实现的是送餐、送货、分拣等满足具体场景需求的机器人。 在这些应用功能的实现中，另外一种ROS通信机制也会被常常用到——那就是动作。从这个名字上就可以很好理解这...
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  • 发布了文章 2023-11-27 16:55

    机器人零拷贝数据传输编程开发
    编程开发 为了方便大家使用，TogetherROS针对零拷贝功能进行了封装，风格类似ROS2中话题通信的接口，还是话题通信一样的流程，我们只需要修改几个函数就可以实现啦。 运行例程 $ source /opt/tros/local_setu...
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  • 发布了文章 2023-11-27 16:51

    如何进行零拷贝性能测试
    TogetherROS™·Bot零拷贝性能测试 我们使用TogetherROS™·Bot系统内部集成的性能测试工具——performance_test，来评估下开启零拷贝前后的性能差异，这里我们传输的样本数据量是4M。 未开启零拷贝进行数据...
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  • 发布了文章 2023-11-27 16:20

    什么是零拷贝技术
    在传统操作系统的数据传输过程中，系统内部会在磁盘、内存、缓存中多次进行数据拷贝，每次都会占用CPU的资源，数据量小的时候还好。 随着数据量的增加，CPU的开销也会持续增加，尤其是在机器人图像数据的应用中，经常会发生这种问题，导致CPU都在做...
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  • 发布了文章 2023-11-27 15:59

    分布式网络分组和通信
    分布式网络分组 没问题，ROS2提供了一个DOMAIN的机制，就类似分组一样，处于同一个DOMAIN中的计算机才能通信，我们可以在电脑和旭日X3派端中加入这样一句配置，即可将两者分配到一个小组中： $ export ROS_DOMAIN_I...
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  • 发布了文章 2023-11-27 15:49

    分布式通信是什么 分布式网络搭建
    智能机器人的功能繁多，全都放在一个计算机里，经常会遇到计算能力不够、处理出现卡顿等情况，如果可以将这些任务拆解，分配到多个计算机中运行岂不是可以减轻压力？ 这就是分布式系统，可以实现多计算平台上的任务分配。 分布式通信 什么叫分布式？ 机器...
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  • 发布了文章 2023-11-27 14:28

    数字输入与输出集成示例程序
    学习了GPIO的输入与输出功能后，我们就可以做一些自动化的功能了。 硬件接线 比如我们同时连接一个按键和LED灯，尝试实现按键被按下，灯被点亮，松开，灯熄灭，这样的功能。 运行示例程序 我们通过这个例程来试一试效果如何？ $ sudo py...
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    345次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-27 14:22

    机器人数字输出编程
    GPIO不止有输入功能，还有输出功能，大家应该经常看到电子设别上的LED灯吧，这就是典型的IO输出控制的设备，我们也来试一试。 硬件接线 我们将一个LED灯的正极连接到了2号引脚，这是5V电源，用来给LED供电的，不过LED电阻小，为了不至...
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    318次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-27 11:49

    地平线机器人数字输入编程
    引脚复用配置工具 虽然从硬件上看，扩展出来的引脚只有40个，不过大部分引脚还可以配置成多种功能，这样延伸出来变化可就多了，那如何配置引脚的不同功能呢？ 我们可以使用旭日X3派中提供的srpi-config工具进行配置。 直接在终端中输入这个...
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  • 发布了文章 2023-11-27 11:45

    数字输入与输出原理是什么
    数字输入与输出是最常用的一种外设通信方式，虽然每一个端口只有0和1两种状态，但却可以组合出各种各样的变化。 数字输入与输出原理 数字输入与输出，也称为通用输入输出，全称是General-purpose input/output，大部分情况下...
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  • 发布了文章 2023-11-27 11:40

    如何通过PWM做一个呼吸灯
    接下来我们就来试一试，通过PWM让一个LED实现不同亮度的变化，也就是我们常见的呼吸灯了。 硬件接线 还是用这个LED灯，一端连接电阻，再到5V高电平的引脚，另外一端，接到33号引脚的PWM接口。 运行示例程序 大家先来运行例程，看看效果如...
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    861次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-27 11:37

    PWM脉冲宽度调制原理
    我们已经可以用GPIO控制LED灯一闪一闪亮晶晶了，这样只有亮和灭的状态似乎还是太简单了，能不能对LED的亮度进行调整呢？ 当然没问题，这就要用到接下来学习的PWM脉冲宽度调制了。 PWM脉冲宽度调制原理 在GPIO的数字输入和输出模式中，...
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