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jf_92944996

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他的动态

发布了文章 2023-11-28 15:50

电磁循迹中什么是归一化

什么是归一化归一化就是将所有数据都变成0-1之间的数，将数据映射到0～1范围之内处理，使数据观察更便捷快速。在电磁车行驶过程中，由于需要通过分析各个电感采集值的情况来判定前方为何种路段。所以更要求这些采集值有迹可循，归一化便是一种很好...

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发布了文章 2023-11-28 15:43

什么是滤波常见的软件滤波办法

采样信号滤波什么是滤波滤波（Wave filtering）是将信号中特定波段频率滤除的操作，是抑制和防止干扰的一项重要措施。它可以从含有干扰的接收信号中提取有用信号，很大程度上保证了采集到的信号的真实性和稳定性。正因如此，滤波算法也...

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发布了文章 2023-11-28 14:42

ROS模型建立常见错误

将 XACRO文件转换成 URDF 文件并检查转换的方法很简单，ROS封装了实现方法，我们只需进入xacro 所在的文件夹，然后键入如下命令即可： rosrun xacro xacro.py rob.xacro > rob.urdf 为...

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发布了文章 2023-11-28 14:27

机器人模型其他关节的定义

base_link的定义 base_link是所有的其他关节的基础，也就是基坐标系所在的link。这里他的几何图形我们直接引用他的dae文件，至于如何用Solidworks绘制模型然后制作成dae文件。后续找机会专门写一篇博客进行介绍，...

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发布了文章 2023-11-28 14:19

机器人的ROS模型建立

这个系列主要介绍机器人ROS模型的建立方法，ROS系统带来的好处之一就是：我们无需自己建立复杂的数学模型来描述自己的机器人几何尺寸、运动学和动力学等，只需要用它提供的模型描述方法即可实现快速建模。 ROS系统的模型描述方法主要有两种格式:...

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发布了文章 2023-11-28 11:50

MoveIt的快速安装方法

MoveIt的安装首先确保你的Linux上正确安装了ROS系统。安装moveit，如果不想挑战源码编译，MoveIt可以用apt-get快速安装，只需要输入： $ sudo apt-get install ros-indigo-move...

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发布了文章 2023-11-28 11:43

ROS系统的MoveIt模块介绍

机器人操作系统ROS目前最受关注的两个模块是导航（Navigation）和机械臂控制（MoveIt！）。其中，机械臂控制模块（后面简称MoveIt）可以让用户快速建立机械臂模型并实现机械臂的控制（包括建模、运动学求解、运动规划、避障等）。...

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发布了文章 2023-11-28 11:30

PCL匹配器滤除点云方法

匹配器 2.1 ICP点云精配准 template typename PointCloudPtr > bool ex_segmentor::icp_registration (PointCloudPtr input_scene, Point...

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发布了文章 2023-11-28 11:24

PCL滤波配准常用的滤波方式

最近在看PCL滤波配准等操作，之前在自动驾驶-激光雷达预处理/特征提取和提到了一些滤除点云等操作，但是最近作者发现里面还有一些配准的方法还没有提到，所以这里重新开个章节来给大家列举一些常用的滤波方式，方便大家查阅和使用滤波input_cl...

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发布了文章 2023-11-28 11:20

采集激光雷达如何提取照片中的角点像素

提取照片中的角点像素首先需要把最上面获得的相机内参畸变纠正参数以下图的格式保存在 data/parameters/intrinsic.txt文件下 distortion下面对应５个畸变纠正参数，按顺序是k1和k2 (RadialDisto...

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发布了文章 2023-11-28 11:15

如何提取激光雷达的角点坐标

提取激光雷达的角点坐标将激光雷达的rosbag转为pcd文件打开pcdTransfer.launch 设置 rosbag路径设置rosbag的数量将rosbag以0.bag, 1.bag…命名。 ?xml version= "1.0...

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发布了文章 2023-11-28 11:09

采集激光雷达和相机的初始标定数据

ROS功能包:livox_camera_lidar_calibration提供了一个手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法，已经在Mid-40，Horizon和Tele-15上进行了验证。其中包含了计算相机内参，获得标定数据，优化计算...

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发布了文章 2023-11-27 18:17

自动驾驶激光雷达特征提取

2.1 激光雷达时间序列这一帧数据中点的排列顺序为从最高的线束到最低的线束进行排列，每条线束之间点按逆时针的顺序排列。目前大部分主流激光雷达应该都可以直接在点云中提供每个点对应的扫描线已经时间戳，所以其实可以不用这种粗略的方法来进行计算...

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发布了文章 2023-11-27 18:11

激光雷达点云预处理介绍

激光雷达作为自动驾驶最常用的传感器，经常需要使用激光雷达来做建图、定位和感知等任务。而这时候使用降低点云规模的预处理方法，可以能够去除无关区域的点以及降低点云规模。并能够给后续的PCL点云分割带来有效的收益。点云预处理 1.1 指定区域...

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发布了文章 2023-11-27 17:48

机器人多节点话题通信编程方法

编程方法了解了话题的基本原理，接下来我们就要开始编写代码啦。创建工作空间请大家先按照这个流程创建工作空间、下载课程的例程代码，并进行编译。 $ mkdir –p dev_ws/src $ cd /userdata/dev_ws/src...

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