如何求数据的变化率

目前在做一个二维模糊控制项目，要求输入的是误差和误差的变化率，请问如何在不适用仿真控件的前提下将采集过来的误差，计算出误差的变化率。下面是我找到的三种求导的函数，还请大神指教！