关于四轴飞行器的航向问题，下面的程序有人能看明白么

void Calculate_Target(void)
{
        int16_t ftemp=0;
       
        Target.Pitch = (1500-RC_Data.PITCH)/(20 + 7*RC_Data.SENSItiVITY);//Target.Pitch??
        Target.Roll = (RC_Data.ROLL-1500)/(20 + 7*RC_Data.SENSITIVITY);

  //Ä¿±êº½Ïò¿ØÖÆ¡£µ±ÓÍÃÅ´óÓÚ×îС¼ì²éֵʱ£¬ÈÏΪÓû§Ï£ÍûÆð·É¡£ÄÇô´ËʱµÄº½Ïò×öΪĿ±êº½Ïò
   if(RC_Data.THROTTLE > RC_MINCHECK ) {
      if(flag.LockYaw != 1){  
                                 flag.LockYaw = 1;
               Target.Yaw = AngE.Yaw; //½«µ±Ç°µÄº½Ïò×öΪĿ±êº½Ïò
      }
   }
   else {
                 flag.LockYaw = 0;       
                 Target.Yaw = AngE.Yaw;
         }
        //º½ÏòÔÚÖеãÉèÖÃÒ»¸öËÀÇø
        if((RC_Data.YAW > 1600)||(RC_Data.YAW < 1400)){
                ftemp = 1500 - RC_Data.YAW;
          Target.Yaw += (ftemp / 200.0f)*0.1f;
               
                //ת[-180.0,+180.0]
          if(Target.Yaw >180.0f) Target.Yaw -= 360.0f;       
          else if(Target.Yaw <-180.0f)Target.Yaw += 360.0f;
        }
}


///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
这些程序看不懂呢