技术
直播中

vvg

14年用户 7898经验值
擅长:嵌入式技术,控制/MCU
私信 关注
[交流]

Linux下can发送和接收应用程序代码

Linux下can发送应用程序代码
  1. #include
  2. #include
  3. #include
  4. #include
  5. #include
  6. #include
  7. #include
  8. #include
  9. #include
  10. #include

  12. /**
  13. * @brief: print usage message
  14. * @Param: stream: output device
  15. * @Param: exit_code: error code which want to exit
  16. */
  17. void print_usage (FILE *stream, int exit_code)
  18. {
  19.     fprintf(stream, "Usage: option [ dev... ] n");
  20.     fprintf(stream,
  21.             "t-h  --help     Display this usage information.n"
  22.             "t-d  --device   The device can[0-1]n"
  23.             "t-i  --id       Set the can id that want to receiven");
  24.     exit(exit_code);
  25. }

  27. /**
  28. * @brief: main function
  29. * @Param: argc: number of parameters
  30. * @Param: argv: parameters list
  31. */
  32. int main(int argc, char *argv[])
  33. {
  34.     int s, nbytes, i;
  35.     char *device;
  36.     int id, next_option, device_flag=0, id_flag=0;
  37.     struct sockaddr_can addr;
  38.     struct ifreq ifr;
  39.     struct can_frame frame;
  40.     struct can_filter rfilter[1];
  41.     const char *const short_options = "hd:i:";
  42.     const struct option long_options[] = {
  43.         { "help",   0, NULL, 'h'},
  44.         { "device", 1, NULL, 'd'},
  45.         { "id", 1, NULL, 'i'},
  46.         { NULL,     0, NULL, 0  }
  47.     };
  48.      
  49.     while (1) {
  50.         next_option = getopt_long (argc, argv, short_options, long_options, NULL);
  51.         if (next_option < 0)
  52.             break;
  53.         switch (next_option) {
  54.             case 'h':
  55.                 print_usage (stdout, 0);
  56.                 break;
  57.             case 'd':
  58.                 device = optarg;
  59.                 device_flag = 1;
  60.                 break;
  61.             case 'i':
  62.                 id = atoi(optarg);
  63.                 id_flag = 1;
  64.                 break;
  65.             case '?':
  66.                 print_usage (stderr, 1);
  67.                 break;
  68.             default:
  69.                 abort ();
  70.         }
  71.     }
  72.      
  73.     if (!device_flag) {
  74.         print_usage (stdout, 0);
  75.         exit(0);   
  76.     }
  77.     /* create a socket */
  78.     s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
  79.     strcpy(ifr.ifr_name, device);
  80.     /* determine the interface index */
  81.     ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);                  
  82.     addr.can_family = AF_CAN;
  83.     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
  84.     /* bind the socket to a CAN interface */   
  85.     bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
  86.      
  87.     if (id_flag) {   
  88.         /* define the filter rules */  
  89.         rfilter[0].can_id   = id;
  90.         rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
  91.         /* Set the filter rules */   
  92.         setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));
  93.     }
  94.     while(1) {
  95.         /* receive frame */
  96.         nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame));           
  97.         /* printf the received frame */
  98.         if (nbytes > 0) {
  99.             printf("%s  %#x  [%d]  ", ifr.ifr_name, frame.can_id, frame.can_dlc);
  100.             for (i = 0; i < frame.can_dlc; i++)
  101.                 printf("%#x ", frame.data[i]);
  102.             printf("n");
  103.         }
  104.     }
  105.     close(s);
  106.     return 0;
  107. }

Linux下can接收应用程序代码
  1. #include
  2. #include
  3. #include
  4. #include
  5. #include
  6. #include
  7. #include
  8. #include
  9. #include
  10. #include

  12. char *program_name;

  14. /**
  15. * @brief: print usage message
  16. * @Param: stream: output device
  17. * @Param: exit_code: error code which want to exit
  18. */
  19. void print_usage (FILE *stream, int exit_code)
  20. {
  21.     fprintf(stream, "Usage: %s [ dev... ] n", program_name);
  22.     fprintf(stream,
  23.             "t-h  --help     Display this usage information.n"
  24.             "t-d  --device   The device can[0-1]n"
  25.             "t-i  --id       Set the can id that want to sendn");
  26.     exit(exit_code);
  27. }
  28. /**
  29. * @brief: Hexadecimal number converted to decimal number
  30. * @Param: pHex: the Hexadecimal number that formularize string format
  31. */
  32. int hex2dec(const char * phex)
  33. {
  34.     int dwhexnum=0;
  35.          
  36.     if ((phex[0] == '0') && (phex[1] == 'x' || phex[1] == 'X')) {
  37.         phex = phex + 2;
  38.     }
  39.     for (; *phex!=0 ; phex++) {   
  40.          dwhexnum *= 16;
  41.          if ((*phex>='0') && (*phex<='9'))
  42.             dwhexnum += *phex-'0';
  43.          else if ((*phex>='a') && (*phex<='f'))
  44.             dwhexnum += *phex-'a'+10;
  45.          else if ((*phex>='A') && (*phex<='F'))
  46.             dwhexnum += *phex-'A'+10;
  47.          else {
  48.             printf("hex format error!n");
  49.             exit(0);   
  50.          }      
  51.     }
  52.      return dwhexnum;
  53. }

  55. /**
  56. * @brief: main function
  57. * @Param: argc: number of parameters
  58. * @Param: argv: parameters list
  59. */
  60. int main(int argc, char *argv[])
  61. {
  62.     int s, nbytes, i;
  63.     char *device;
  64.     int id, next_option, device_flag=0, id_flag=0;  
  65.     struct sockaddr_can addr;
  66.     struct ifreq ifr;
  67.     struct can_frame frame[1];
  68.     const char *const short_options = "hd:i:";
  69.     const struct option long_options[] = {
  70.         { "help",   0, NULL, 'h'},
  71.         { "device", 1, NULL, 'd'},
  72.         { "id", 1, NULL, 'i'},
  73.         { NULL,     0, NULL, 0  }
  74.     };
  75.      
  76.     program_name = argv[0];
  77.     while (1) {
  78.         next_option = getopt_long (argc, argv, short_options, long_options, NULL);
  79.         if (next_option < 0)
  80.             break;
  81.         switch (next_option) {
  82.             case 'h':
  83.                 print_usage (stdout, 0);
  84.                 break;
  85.             case 'd':
  86.                 device = optarg;
  87.                 device_flag = 1;
  88.                 break;
  89.             case 'i':
  90.                 id = hex2dec(optarg);
  91.                 id_flag = 1;
  92.                 break;
  93.             case '?':
  94.                 print_usage (stderr, 1);
  95.                 break;
  96.             default:
  97.                 abort ();
  98.         }
  99.     }
  100.      
  101.     if (!device_flag || !id_flag) {
  102.         print_usage (stdout, 0);
  103.         exit(0);   
  104.     }
  105.      
  106.     /* create a socket */
  107.     s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);     
  108.     strcpy(ifr.ifr_name, device );
  109.     /* determine the interface index */
  110.     ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);                    
  111.     addr.can_family = AF_CAN;
  112.     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
  113.     /* bind the socket to a CAN interface */
  114.     bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));            
  115.     /* Set the filter rules */
  116.     setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
  117.     /* generate CAN frames */
  118.     frame[0].can_id = id;
  119.     frame[0].can_dlc = argc - 5;
  120.     for(i = 0; i < frame[0].can_dlc; i++) {
  121.         frame[0].data[i] = hex2dec(argv[5 + i]);   
  122.     }
  123.       
  124.     /* send CAN frames */
  125.     while(1) {
  126.         nbytes = write(s, &frame[0], sizeof(frame[0]));   
  127.         if (nbytes < 0) {
  128.             perror("can raw socket write");
  129.                 return 1;
  130.         }

  132.         /* paranoid check ... */
  133.         if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {
  134.                 fprintf(stderr, "read: incomplete CAN framen");
  135.                 return 1;
  136.         }
  137.         sleep(1);
  138.     }
  139.     close(s);
  140.     return 0;
  141. }




回帖（4）

小杜城南

2014-12-16 21:54:14
好好努力，争取早日有所成
举报

刘文田

2014-12-16 22:23:53
很好，正需要。
举报

葛君

2015-4-1 10:55:43
感谢，很需要            
举报

临危之草

2017-3-2 15:25:56
波特率在哪里设置呢？
举报

更多回帖

4 0 1

相关帖子

Linux
发帖
电子发烧友APP
|投诉反馈|电子发烧友网
© 2021 bbs.elecfans.com
湘ICP备2023018690号
×
20
完善资料，
赚取积分