学惯导的人肯定会喜欢的两本书：
Strapdown inertial navigation technology by David H. Titterton and John L. Weston, 惯导经典书籍
Applied Mathematics in Integrated Navigation Systems， 详细的误差方程推导，初始对准的方法也很有借鉴意义。 附有simulink的仿真。
{:1:}
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