【RA-Eco-RA4M2开发板评测】+ 小直流电机驱动测评

RA-Eco-RA4M2 v2.0 延续了瑞萨一贯的高品质，在 100MHz 的高频驱动下，提供卓越的算力与安全保障。

内核大脑： 100MHz Arm Cortex-M33，支持 TrustZone 安全架构。

存储空间： 512KB Flash + 128KB SRAM（含 ECC 与奇偶校验）+ 8KB Data Flash（EEPROM 级别）。

丰富外设： 全速 USB 2.0、CAN 2.0B、SDHI/MMC 接口，支持 CTSU 电容触摸传感。

便捷开发： 板载 USB 转 TTL（直连串口）、标准 SWD 调试口、2 个 PMOD 扩展口。

板载交互： 1个复位键、2个用户按键、2个触摸按键、3个高亮 LED。

要完成小直流电机驱动需要设计引脚驱动三极管电路如图：

使用gptime可以驱动三极管导通，L1处放置DC小电机，在R1端口接ADC可以检测电流大小，如此可以搭建电流闭环控制。

设置定时器如下：

设置ADC如下：

设置扫描转换通道channel0

编写定时器使能和ADC转换程序如下：

volatile bool scan_complete_flag = false;

void adc_callback(adc_callback_args_t * p_args)
{
   FSP_PARAMETER_NOT_USED(p_args);
   scan_complete_flag = true;
}


uint16_t Read_ADC_Voltage_Value(void);
uint16_t Read_ADC_Voltage_Value(void)
{
    uint16_t adc_data;
    double a0;
    (void)R_ADC_ScanStart(&g_adc0_ctrl);
    while (!scan_complete_flag) //等待转换完成标志
    {
     ;
    }
    scan_complete_flag = false; //重新清除标志位

    /* 读取通道0数据 */
    R_ADC_Read(&g_adc0_ctrl, ADC_CHANNEL_0, &adc_data);
    /* ADC原始数据转换为电压值（ADC参考电压为3.3V） */
    a0 = (double)(adc_data*3.3/4095);

   // return a0;
    return adc_data;
}



double a0;
    uint16_t adc_data1=0;
    //uint16_t adc_data2=0;



/*******************************************************************************************************************//**
 * main() is generated by the RA Configuration editor and is used to generate threads if an RTOS is used.  This function
 * is called by main() when no RTOS is used.
 **********************************************************************************************************************/
void hal_entry(void)
{
    /* TODO: add your own code here */

    R_ADC_Open(&g_adc0_ctrl, &g_adc0_cfg);
       R_ADC_ScanCfg(&g_adc0_ctrl, &g_adc0_channel_cfg);


    fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
        /********************************************************************
         * 开启PWM
         */
        /* Initializes the module. */
        err = R_GPT_Open(&g_timer0_ctrl, &g_timer0_cfg);
        /* Handle any errors. This function should be defined by the user. */
        assert(FSP_SUCCESS == err);
        /* Start the timer. */
        (void) R_GPT_Start(&g_timer0_ctrl);
        R_BSP_SoftwareDelay (20, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);

        R_BSP_SoftwareDelay (1000, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);


        err = R_GPT_PeriodSet(&g_timer0_ctrl, 10000);//频率
        assert(FSP_SUCCESS == err);
        R_BSP_SoftwareDelay (20, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);//不加延时可能会设置不成功


        err = R_GPT_DutyCycleSet(&g_timer0_ctrl, 8000, GPT_IO_PIN_GTIOCB);//占空比
        assert(FSP_SUCCESS == err);
        R_BSP_SoftwareDelay (20, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);

        err = R_GPT_Reset(&g_timer0_ctrl);
        assert(FSP_SUCCESS == err);
        R_BSP_SoftwareDelay (20, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);

        while(1)
        {
            (void) R_ADC_ScanStart(&g_adc0_ctrl);
                     scan_complete_flag = false;
                     while (!scan_complete_flag)
                     {
                         /* Wait for callback to set flag. */
                     }

                     err =R_ADC_Read(&g_adc0_ctrl, ADC_CHANNEL_0, &adc_data1);
                     assert(FSP_SUCCESS == err);
                     a0=(adc_data1/4095.0)*3.3;

          //           err =R_ADC_Read(&g_adc0_ctrl, ADC_CHANNEL_5, &adc_data2);
          //           assert(FSP_SUCCESS == err);
          //           a5=(adc_data1/4095.0)*3.3;

                     R_BSP_SoftwareDelay (20, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
        }

最后是接线图：

运行结果正常，可以在此基础上设计PI调节器达到闭环控制的目标