【飞凌OK153-S开发板评测】系统实时性及codesys测试

接牛刀小试章节，今天我们主要测试下OK153-S开发板系统实时性以及是否可以跑codesys底层runtime。

因OK153-S开发板只有一个网口，后面跑codesys测试EtherCAT要使用开发板自带的RGMII网口；还需要通过usb扩展一路网卡，用于程序的下载调试。

通过./build.sh menuconfig命令配置kernel，勾选瑞昱的RTL8152/RTL8153 USB网卡驱动；退出内核配置界面，输入./build.sh saveconfig命令保存配置。

运行./build.sh && ./build.sh config重新生成img镜像，烧录到开发板中，具体步骤可参考飞凌官网在线文档。

一：使用cyclictest命令和stress-ng命令对系统实时性进行测试，

cyclictest命令可以用于测试周期任务延迟性能，具体如下所示，

-t：创建4个SCHED_FIFO实时线程
-p：线程的优先级80
-a：绑定线程到指定的cpu，0,1...n

stress-ng命令可以用于给CPU、DDR、Flash加压。

4个cpu空闲状态下，cyclictest命令测试实时性如下所示，

4个cpu加压，实时性测试如下，

DDR加压情况下，实时性测试如下，

Nand flash加压情况下，实时性测试，
Nand flash加压，会导致核心板上心跳灯不再闪烁，开发板宕机。怀疑是256MB空间太小导致。

二：对开发板跑codesys runtime进行测试。

将codesys 底层所需的三个文件(codesyscontrol、CODESYSControl.cfg、3S.dat)拷贝到开发板上，并运行codesyscontrol可执行文件。

用开发板自带的千兆网口跑EtherCAT主站，把EtherCAT主站所在的任务绑定到CPU3上运行，带一个伺服电机长时间运行，测试结果

结论：RGMII网卡作为EtherCAT主站长时间运行没有出现丢包，4ms周期任务抖动<±45u，T153实时性能满足作为PLC、运动控制器的要求。