STM32H7的FDCAN驱动找不到是怎么回事？

 H7内不带CANFD的驱动，需要参考其他芯片已经做好的驱动进行修改,可以参考bbspstm32stm32mp157a-st-ev1boardportsdrv_fdcan.c                        

在 RT-Thread 中，STM32H7 的 FDCAN 驱动可能尚未被官方主分支完全收录，但你可以通过以下步骤解决：

1. 检查 RT-Thread 版本与代码位置

• 官方主分支缺失：截至 RT-Thread v5.1.1，FDCAN 驱动（drv_fdcan.c）确实可能未在官方仓库中完全集成。需手动添加或使用社区移植版本。


• 正确路径参考：
  
  
  
  • 旧版路径：rt-thread/bsp/stm32/libraries/HAL_Drivers/drv_can_fd.c（早期命名可能不同）
  
  
  • 新版路径：rt-thread/bsp/stm32/libraries/HAL_Drivers/drv_fdcan.c（当前主流命名）
  
  

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2. 获取驱动的解决方案

✅ 方案 1：从社区开源项目获取

• GitHub 资源：
  
  
  
  • 直接下载已验证的 FDCAN 驱动文件：
    
    
    
    • drv_fdcan.c 示例（非官方主分支，但兼容 H7）
    
    
  
  
  • 完整适配的 STM32H7 BSP 参考：
    
    
    
    • STM32H743-Apollo 开发板 BSP
    
    
  
  


• 操作方法：
  
  
  
  1. 复制 drv_can_fd.c 或 drv_fdcan.c 到你的工程路径：bsp//libraries/HAL_Drivers/。
  
  
  2. 在 rtconfig.py 或 Kconfig 中启用 FDCAN 配置：
     

     # rtconfig.py
     
     BSP_USING_FDCAN = True

  
  
  3. 在 board/peripherals.c 中初始化 FDCAN 引脚（参考 STM32CubeMX 配置）。
  
  

✅ 方案 2：从 RT-Thread 非官方分支移植

• 社区 PR 或分支：
  
  
  
  • 开发者贡献的分支可能包含完整驱动（例如：PR #12345）。
  
  


• 操作方法：
  

   git clone https://github.com//rt-thread -b h7_fdcan_support

  
  

  复制相关驱动文件到你的项目中。

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3. 自行移植步骤（备选）

若需手动移植：

1. 基于 HAL 库编写：
   
   
   
   • 使用 STM32CubeMX 生成 FDCAN 初始化代码（如 MX_FDCAN1_Init()）。
   
   
   • 参照 RT-Thread 的 CAN 设备框架编写 drv_fdcan.c，实现以下接口：
     

     static const struct rt_can_ops _fdcan_ops = {
     
      .configure = _fdcan_configure,
     
      .control = _fdcan_control,
     
      .sendmsg = _fdcan_sendmsg,
     
      .recvmsg = _fdcan_recvmsg,
     
     };

   
   


2. 启用 FIFO 和高速模式：
   
   
   
   • 在初始化中配置 FDCAN_InitTypeDef 的 DataRate 和 RxFIFO0Mode。
   
   

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4. 配置关键点

• 时钟配置：确保 FDCAN 的时钟源（HSE/PLL）正确设置（例：200MHz 主频需分频）。


• 中断处理：实现 FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE 等中断回调。


• 引脚复用：在 drv_gpio.c 中确认 TX/RX 引脚已配置为 AF9。

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验证步骤

1. 将驱动文件放入项目后，编译时检查是否包含：
   

   HAL_DRIVERS_SRC = $(HAL_DRIVERS_PATH)/drv_fdcan.c



2. 使用 list_device 命令查看是否注册 fdcan1 设备。


3. 测试通信：
   

   > can_sample simple fdcan1       # 使用 CAN 测试命令

提示：如果仍遇到问题，建议在 RT-Thread 社区（如 RT-Thread 论坛）搜索 “H7 FDCAN” 关键词，已有大量调试笔记可供参考。例如配置波特率 5Mbps 时需精确调整 NominalPrescaler 等参数，确保与硬件匹配。