ART PI FDCAN卡死在rt_device_write是哪里出了问题？

• CAN 的外设的时钟源是多少？
  
• CAN 波特率是多少？是在哪里一步步分频配置出来的？
  
• internal LoopBack mode 是在哪里配置的？
  
• drv_can.c 有做什么修改？                       
  

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针对ART PI FDCAN卡死在rt_device_write的问题，结合提供的can_sample代码片段，以下是可能的原因和解决方案：

问题原因分析

1. 
   

   设备未正确打开：

   
   
   
   
   • 未调用rt_device_open()打开设备，导致写操作阻塞。
   
   
   • 检查代码中是否有类似如下操作：
     

     rt_device_t dev = rt_device_find(can_name);
     
     if (rt_device_open(dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX) != RT_EOK) {
     
      rt_kprintf("Open device failed!n");
     
      return;
     
     }

   
   
   
   


2. 
   

   CAN设备配置错误：

   
   
   
   
   • 波特率、模式（标准帧/扩展帧）配置不匹配。
   
   
   • 需在打开设备后配置参数：
     

     struct rt_can_config cfg = {
     
      .baud_rate = BAUD_RATE_500K,  // 确认与实际波特率一致
     
      .mode = RT_CAN_MODE_NORMAL    // 或RT_CAN_MODE_LISTEN
     
     };
     
     rt_device_control(dev, RT_CAN_CMD_CONFIG, &cfg);

   
   
   
   


3. 
   

   发送缓冲池耗尽：

   
   
   
   
   • CAN驱动内部发送缓冲池满时，rt_device_write会阻塞等待。
   
   
   • 原因：连续快速发送未处理发送完成标志。
   
   
   
   


4. 
   

   硬件或驱动问题：

   
   
   
   
   • FDCAN控制器未初始化（如时钟、引脚配置）。
   
   
   • STM32H7驱动drv_fdcan.c存在缺陷（如中断未正确处理）。
   
   
   
   


5. 
   

   总线状态异常：

   
   
   
   
   • CAN总线无终端电阻导致信号反射。
   
   
   • 其他节点未应答或总线短路。
   
   
   
   

解决方案

1. 检查设备初始化流程

   // 完整初始化示例

   rt_device_t dev = rt_device_find("fdcan1");

   RT_ASSERT(dev != RT_NULL);



   if (rt_device_open(dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX) != RT_EOK) {

       rt_kprintf("CAN device open failed!n");

       return -1;

   }



   // 配置波特率（必须与物理总线一致）

   struct rt_can_config cfg = {.baud_rate = 500000}; // 500kbps

   rt_device_control(dev, RT_DEVICE_CTRL_CONFIG, &cfg);

2. 添加发送超时机制

• 避免无限阻塞：
  

   rt_uint32_t timeout = 100; // 超时时间（tick数）
  
   size = rt_device_write(dev, 0, &msg, sizeof(msg), timeout);
  
   if (size == 0) {
  
       rt_kprintf("Send timeout!n");
  
   }

3. 检查发送缓冲池状态

• 在发送前查询空闲邮箱数量：
  

   rt_uint32_t free_mbox;
  
   rt_device_control(dev, RT_CAN_CMD_GET_STATUS, &free_mbox);
  
   if (free_mbox == 0) {
  
       rt_kprintf("No free TX mailbox!n");
  
       return;
  
   }

4. 验证CAN总线物理层

• 确保CAN_H/CAN_L间连接120Ω终端电阻。


• 用示波器检查总线波形是否正常。

5. 更新驱动程序

• 确认使用的RT-Thread版本是否修复已知FDCAN问题（如GitHub提交记录）。


• 检查drv_fdcan.c中：
  
  
  
  • 发送中断是否清除TX_EFLG寄存器标志。
  
  
  • 是否启用FDCAN时钟（__HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE()）。
  
  

调试建议

1. 
   

   打印错误日志：

   
   

   rt_err_t err = rt_device_write(dev, ...);
   
   if (err != RT_EOK) {
   
      rt_kprintf("Write error: %dn", err);
   
   }

   
   


2. 
   

   启用调试宏：

   
   
   
   
   • 在rtconfig.h中打开CAN调试：
     

     #define RT_DEBUG_CAN

   
   
   
   


3. 
   

   简化测试：

   
   
   
   
   • 使用回环模式验证驱动：
     

     cfg.mode = RT_CAN_MODE_LOOPBACK; // 数据自发自收

   
   
   
   

通过逐步检查设备初始化、配置、发送流程及硬件状态，可定位问题根源。重点排查设备打开状态和驱动中断处理逻辑。

   // 完整初始化示例

   rt_device_t dev = rt_device_find("fdcan1");

   RT_ASSERT(dev != RT_NULL);



   if (rt_device_open(dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX) != RT_EOK) {

       rt_kprintf("CAN device open failed!n");

       return -1;

   }



   // 配置波特率（必须与物理总线一致）

   struct rt_can_config cfg = {.baud_rate = 500000}; // 500kbps

   rt_device_control(dev, RT_DEVICE_CTRL_CONFIG, &cfg);

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