RS485接口在工业、物联网领域应用广泛，工业自动化领域一般在RS485基础上移植modbus协议，i.MX91开发板上集成1路RS485接口，我们可以用来进行数据采集和控制
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git clone https://github.com/stephane/libmodbus.git
交叉编译
source ~/myd-lmx91-toolchain/environment-setup-armv8a-poky-linux
./configure \
--host=aarch64-poky-linux \
--prefix=/usr/local \
--disable-static \
--enable-shared
make install DESTDIR=$(pwd)/install-new
编写RS485从机
#include <modbus.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <signal.h>
#include <errno.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
modbus_t *ctx = NULL;
modbus_mapping_t *mb_mapping = NULL;
// LED控制相关定义
#define LED_PATH "/sys/class/leds/91x:led1/brightness"
#define LED_CONTROL_REGISTER 10 // LED控制寄存器地址
// 全局变量
int prev_led_state = -1; // 记录上一次的LED状态
// LED控制函数
int control_led(int value) {
FILE *led_file = fopen(LED_PATH, "w");
if (led_file == NULL) {
perror("Failed to open LED file");
return -1;
}
int ret = fprintf(led_file, "%d", value ? 1 : 0);
if (ret < 0) {
perror("Failed to write to LED file");
}
fclose(led_file);
printf("LED control: writing %d to %s (result: %s)\n",
value, LED_PATH, ret < 0 ? "FAILED" : "SUCCESS");
return ret < 0 ? -1 : 0;
}
void signal_handler(int sig) {
if (ctx != NULL) {
modbus_close(ctx);
modbus_free(ctx);
}
if (mb_mapping != NULL) {
modbus_mapping_free(mb_mapping);
}
// 确保 LED 关闭
control_led(0);
printf("从机程序终止\n");
exit(0);
}
// 简化的 modbus_reply 函数，只处理LED控制
int modbus_reply_simple(modbus_t *ctx, uint8_t *req, int req_length) {
int ret;
// 解析请求类型和地址
uint8_t function_code = req[1];
uint16_t start_addr = (req[2] << 8) | req[3];
uint16_t value = 0;
// 寄存器10 LED控制
if (function_code == 6 && start_addr == LED_CONTROL_REGISTER) {
// 功能码6：写单个寄存器
value = (req[4] << 8) | req[5];
printf("*** 寄存器10 LED控制：值=%d ***\n", value);
// 直接控制LED
if (control_led(value ? 1 : 0) == 0) {
printf("LED控制成功：%s\n", value ? "ON" : "OFF");
// 更新寄存器值
mb_mapping->tab_registers[LED_CONTROL_REGISTER] = value;
prev_led_state = value ? 1 : 0;
} else {
printf("LED控制失败\n");
}
}
// 执行标准回复
ret = modbus_reply(ctx, req, req_length, mb_mapping);
return ret;
}
int main() {
// 注册信号处理函数
signal(SIGINT, signal_handler);
signal(SIGTERM, signal_handler);
// 初始化 Modbus RTU 上下文
ctx = modbus_new_rtu("/dev/ttyLP2", 9600, 'N', 8, 1);
if (ctx == NULL) {
fprintf(stderr, "[从机] 无法创建 Modbus 上下文: %s\n", modbus_strerror(errno));
return -1;
}
// 设置从机地址
modbus_set_slave(ctx, 1);
// 设置响应超时
modbus_set_response_timeout(ctx, 5, 0);
// 建立连接
if (modbus_connect(ctx) == -1) {
fprintf(stderr, "[从机] 连接失败: %s\n", modbus_strerror(errno));
modbus_free(ctx);
return -1;
}
// 初始化 Modbus 映射
mb_mapping = modbus_mapping_new(
0, // 离散输入数量
0, // 线圈数量
LED_CONTROL_REGISTER + 1, // 保持寄存器数量
0 // 输入寄存器数量
);
if (mb_mapping == NULL) {
fprintf(stderr, "[从机] 无法创建寄存器映射: %s\n", modbus_strerror(errno));
modbus_close(ctx);
modbus_free(ctx);
return -1;
}
printf("[从机] 寄存器映射创建成功，保持寄存器数量: %d\n", LED_CONTROL_REGISTER + 1);
// 初始化保持寄存器值
for (int i = 0; i < 10; i++) {
mb_mapping->tab_registers[i] = i * 10;
}
// 初始化LED控制寄存器
mb_mapping->tab_registers[LED_CONTROL_REGISTER] = 0;
control_led(0); // 初始状态关闭LED
prev_led_state = 0;
printf("[从机] 启动(使用/dev/ttyLP2)，从机地址:1，等待请求...\n");
printf("LED控制寄存器地址: %d\n", LED_CONTROL_REGISTER);
// 主循环处理请求
while (1) {
uint8_t query[MODBUS_RTU_MAX_ADU_LENGTH];
int rc = modbus_receive(ctx, query);
if (rc > 0) {
// 解析Modbus请求类型和地址
if (rc >= 8) {
uint8_t slave_id = query[0];
uint8_t function_code = query[1];
uint16_t start_addr = (query[2] << 8) | query[3] + 1;
uint16_t count = (query[4] << 8) | query[5];
printf("Modbus请求解析: 从机ID=%d, 功能码=%d, 起始地址=%d, 数量=%d\n",
slave_id, function_code, start_addr, count);
}
// 使用简化的回复函数
modbus_reply_simple(ctx, query, rc);
} else if (rc == -1) {
fprintf(stderr, "[从机] 接收错误: %s\n", modbus_strerror(errno));
usleep(100000); // 100ms
}
}
return 0;
}
使用modpoll给从机发送LED控制指令
while true; do sudo ./modpoll -m rtu -a 1 -r 10 -c 1 -t 4 -1 -b 9600 -p none /dev/ttyUSB0 1; sleep 1; sudo ./modpoll -m rtu -a 1 -r 10 -c 1 -t 4 -1 -b 9600 -p none /dev/ttyUSB0 0; sleep 1; done;
modbus从机（开发板）日志，10为LED寄存器控制地址
开发板效果
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