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djelje

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CAN BUS迁移到imx8mm自定义板的最新内核支持6.6.52时不工作是怎么回事？

我正在尝试转向对 imx8mm 6.6.52 的最新内核支持，我在尝试运行以下命令时面临 CAN 总线内核崩溃，

--> ifconfig can0 down

--> ip link set can0 up type can bitrate 125000

我收到了以下错误日志 ：-


root@lec-IMX8 毫米：~
root@lec-IMX8 毫米：~
[ 48.017113] 无法处理虚拟地址 000000000000000000 处的内核 NULL 指针取消引用
[ 48.025942] Mem abort 信息：
[ 48.028831] ESR = 0x0000000096000004
[ 48.032640] EC = 0x25：DABT（当前 EL），IL = 32 位
[ 48.037999] 设置 = 0，FnV = 0
[ 48.041110] EA = 0，S1PTW = 0
[ 48.044371] FSC = 0x04：0 级转换故障
[ 48.049265] 数据中止信息：
[ 48.052146] ISV = 0， ISS = 0x00000004， ISS2 = 0x00000000
[ 48.057645] CM = 0， WnR = 0， TnD = 0， TagAccess = 0
[ 48.062751] GCS = 0，叠加 = 0，DirtyBit = 0，Xs = 0
[ 48.068103] 用户 pgtable：4k 页面，48 位 VA，pgdp=0000000112557000
[ 48.074563] [000000000000000] pgd=000000000000000000， p4d=00000000000000000
[ 48.081371] 内部错误：糟糕：0000000096000004 [
来自 syslogd@lec-im 的消息[ 48.087642] 链接的模块：algif_hash algif_skcipher af_alg fsl_jr_uio caam_jr caamkeyblob_desc caamhash_desc caamalg_desc crypto_engine authenc libdes mwifiex_sdio r816
8（O） crct10dif_ce snd_soc_imx_tlv320aic3x polyval_ce snd_soc_imx_audmux btmrvl_sdio mwifiex polyval_generic tpm_tis_i2c snd_soc_imx_wm8960 snd_soc_wm8960 btmrvl tpm_tis_core crc_ccitt mcp251xfd can_dev c
Aam Overlay secvio 错误 snd_soc_fsl_sai snd_soc_fsl_utils imx_pcm_dma Fuse
8mm 于 2025 年 2 月 26 日星期三 09：29：55 ...
内核：内部错误：糟糕：0000000096000004 [
[ 48.139034] CPU：3 PID：751 通信：ip 污染：G O 6.6.52-lts-next-gd080b2cf3321
[ 48.147997] 硬件名称：凌华科技 LEC-iMX8M Mini SOM （DT）
[ 48.153395] pstate： 60000005 （nZCv daif -PAN -UAO -TCO -DIT -SSBS BTYPE=--）
[ 48.160359] pc ： timecounter_read 0x18/0x70
[ 48.164555] LR ： mcp251xfd_ring_init 0x1d4/0x6e4 [MCP251XFD]
[ 48.170228] sp ： ffff80008be6b450
[ 48.173540] x29： ffff80008be6b450 x28： ffff80007a275050 x27： ffff0000c2c20980
[ 48.180684] x26： 0000000000000001 x25： ffff0000d3684000 x24： 00000000000000000
[ 48.187823] x23： ffff0000c2c22980 x22： 00000000000000000 x21： 0000000000000460
[ 48.194965] x20： ffff0000c2c20ec0 x19： ffff0000c2c238f0 x18： 0000000000000001
[ 48.202105] x17： 000000040044ffff x16： 00500072b5503510 x15： 000000000000000000
[ 48.209249] x14： ffff0000ff7c1580 x13： 0000000000000000 x12： fffffc000010d348
[ 48.216393] x11： 0000000000000000 x10： ffff0000ff7c1580 x9 ： 000000000000000000
[ 48.223532] x8 ： ffff0000c2c20ea0 x7 ： 00000000000000000 x6 ： 00000000019630b1a
[ 48.230671] x5 ： 0000000000000001 x4 ： 00000000000002f70 x3 ： 0000000000000004
[ 48.237812] x2 ： 0000000000000010 x1 ： ffff0000c2c21740 x0 ： 000000000000000000
[ 48.244956] 调用跟踪：
[ 48.247402] timecounter_read 0x18/0x70
[ 48.251243] mcp251xfd_ring_init 0x1d4/0x6e4 [MCP251XFD]
[ 48.256563] mcp251xfd_chip_start 0x228/0x28c [MCP251XFD]
[ 48.261975] mcp251xfd_open 0x8c/0x298 [MCP251XFD]
[ 48.266774] __dev_open 0x100/0x1d8
[ 48.270270] __dev_change_flags 0x194/0x20c
[ 48.274457] dev_change_flags 0x24/0x6c
[ 48.278295] do_setlink 0x27c/0xeb0
[ 48.281789] __rtnl_newlink 0x520/0x88c
[ 48.285628] rtnl_newlink 0x50/0x7c
[ 48.289120] rtnetlink_rcv_msg 0x128/0x378
[ 48.293219] netlink_rcv_skb 0x60/0x130
[ 48.297059] rtnetlink_rcv 0x18/0x24
[ 48.300637] netlink_unicast 0x300/0x36c
[ 48.304561] netlink_sendmsg 0x1a8/0x420
[ 48.308485] ____sys_sendmsg 0x214/0x26c
[ 48.312413] ___sys_sendmsg 0xb0/0x108
[ 48.316166] __sys_sendmsg 0x88/0xe8
[ 48.319745] __arm64_sys_sendmsg 0x24/0x30
[ 48.323849] invoke_syscall 0x48/0x114
[ 48.327601] el0_svc_common.constprop.0 0xc0/0xe0
[ 48.332309] do_el0_svc 0x1c/0x28
[ 48.335625] el0_svc 0x40/0xe4
[ 48.338685] el0t_64_sync_handler 0x120/0x12c
[ 48.343042] el0t_64_sync 0x190/0x194
[ 48.346712] 代码： 910003fd f9000bf3 aa0003f3 f9400000 （f9400001）
[ 48.352806] ---[ 结束跟踪 000000000000000000 ]---
分段错误
来自 syslogd@lec-imx8mm 的消息于 2025 年 2 月 26 日星期三 09：29：55 ...
内核： 代码： 910003fd f9000bf3 aa0003f3 f9400000 （f9400001）
root@lec-IMX8 毫米：~


我的 CAN 接口 dts：-


ecspi2 {
#address-cells = <1>;
#size-cells = <0>;
fsl,spi-num-chipselects = <1>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = < pinctrl_ecspi2  pinctrl_ecspi2_cs>;
cs-gpios = < gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;
status = "okay";


can1: mcp2518fd@0 {
    compatible = "microchip,mcp2518fd";
    reg = <0>;
    clocks = < clk40m>;
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = < pinctrl_can1_int>;
            spi-max-frequency = <20000000>;
            interrupts-extended = < gpio5 21 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;
            vdd-supply = <3300000>;
            xceiver-supply = <3300000>;
};   
};

回帖（1）

石玉兰

2025-3-28 18:10:57

针对你遇到的CAN总线在内核6.6.52上崩溃的问题，以下是逐步排查和解决方案：


1. 检查设备树配置



  • 确认CAN节点状态：确保设备树中CAN控制器（如flexcan1或flexcan2）的status设为"okay"。

  • 验证引脚控制配置：检查pinctrl设置是否正确，尤其是TX和RX引脚是否与硬件设计一致。
    &iomuxc {
    
  pinctrl_flexcan1: flexcan1grp {
    
      fsl,pins = <
    
          MX8MM_IOMUXC_SAI5_RXD2_CAN1_TX  0x154  // 确认引脚宏正确
    
          MX8MM_IOMUXC_SAI5_RXD1_CAN1_RX  0x154
    
      >;
    
  };
    
};

  • 时钟和电源配置：确保clocks和xceiver-supply正确指向有效的时钟和电源稳压器节点。


2. 检查内核驱动配置



  • 确认驱动编译启用：在内核配置中，检查CONFIG_CAN_FLEXCAN=y是否已设置。

  • 更新或回退驱动：查看Linux内核的Git日志，确认flexcan驱动是否有已知问题。例如，搜索提交记录中与flexcan或i.MX8MM相关的修复。


3. 分析内核崩溃日志



  • 定位崩溃点：通过dmesg或klog获取完整堆栈跟踪，确定NULL指针发生在哪个函数。例如，若堆栈指向flexcan_chip_start()，需检查该函数内的资源初始化。


4. 排查硬件问题



  • 检查物理连接：使用示波器确认CAN收发器的电源和信号线正常，确保终端电阻正确安装（通常120Ω）。


5. 验证驱动代码修正



  • 检查寄存器映射：在驱动探测函数中，确认priv->base（寄存器基址）是否正确从设备树获取并映射。
    static int flexcan_probe(struct platform_device *pdev)
    
{
    
  struct resource *res;
    
  res = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_MEM, 0);
    
  priv->base = devm_ioremap_resource(&pdev->dev, res); // 确认此处无错误
    
}

  • 时钟使能检查：确保驱动在访问寄存器前已启用时钟。
    if (clk_prepare_enable(priv->clk)) {
    
  dev_err(&pdev->dev, "Failed to enable clock!n");
    
  return -ENODEV;
    
}


6. 应用补丁或临时修复


如果在社区中发现相关问题，例如此提交，可手动应用到内核：


--- a/drivers/net/can/flexcan.c

+++ b/drivers/net/can/flexcan.c

@@ -1234,6 +1234,9 @@ static int flexcan_chip_start(struct net_device *dev)

    struct flexcan_priv *priv = netdev_priv(dev);

    int err;



+   if (!priv->regs)

+       return -ENODEV;

+

    err = flexcan_clks_enable(priv);

    if (err)

        return err;

7. 测试与验证



  • 逐步启用功能：先尝试仅加载CAN驱动并初始化，不设置比特率，观察是否崩溃。
    echo 125000 > /sys/class/net/can0/can_bittiming/bitrate
    
ip link set can0 up

  • 调试输出：在内核启动参数添加flexcan.debug=1，查看驱动详细日志。


可能的问题原因及解决



  • 设备树缺少时钟定义：若未正确配置CAN的时钟源，驱动访问无效时钟导致崩溃。
    &flexcan1 {
    
  clocks = <&clk IMX8MM_CLK_CAN1_ROOT>, <&clk IMX8MM_CLK_CAN1_CORE>;
    
  clock-names = "ipg", "per";
    
};

  • 驱动未处理寄存器映射失败：在flexcan_probe()中，若devm_ioremap_resource()失败，需正确处理错误而非继续初始化。


总结


通过逐步检查设备树配置、驱动代码、硬件连接及内核日志，定位到NULL指针解引用的根本原因。常见解决方法包括修复设备树、应用内核补丁或调整驱动初始化流程。建议优先验证设备树配置，确保所有必要资源（时钟、引脚、电源）正确无误。若问题依旧，考虑在内核邮件列表或社区寻求进一步帮助。

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